ROS命令行工具的使用

文章目录

• 运行小海龟
• 分析
• • rqt_graph
  • rosnode 节点相关的命令行
  • rostopic 关于话题类的命令行
  • rosmsg信息查看类
  • rosservice服务类命令
  • rosbag数据存储（有用）

运行小海龟

• 第一个终端启动roscore

roscore

• 第二个终端运行小海龟
  rosrun + 对应功能包的模块 可以运行对应模块
  通过双击tab键可以查看包中的模块
  

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 第三个终端运行键盘控制小海龟的模块

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这个终端的方向键可以控制小海龟移动

输入q退出

分析

rqt_graph

输入rqt_graph查看节点之间的关系
rqt开头的指令是关于可视化的指令

rqt_graph

得到下图

有2个节点，节点间的通讯是话题，发布者为/teleop，发布内容为/turtle1/cmd_vel,订阅者为/turtlesim.

rosnode 节点相关的命令行

输入

rosnode

可以查看该命令行的具体参数

rosnode is a command-line tool for printing information about ROS Nodes.

Commands:
	rosnode ping	test connectivity to node
	rosnode list	list active nodes
	rosnode info	print information about node
	rosnode machine	list nodes running on a particular machine or list machines
	rosnode kill	kill a running node
	rosnode cleanup	purge registration information of unreachable nodes

Type rosnode <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rosnode ping -h'

输入

rosnode list

查看当前的节点

有3个节点
其中rosout是默认的节点，用于收集节点信息。

rosnode info /turtlesim
或者
rosnode info turtlesim

查看节点的具体信息

给出了该节点的订阅信息，服务等

rostopic 关于话题类的命令行

rostopic查看命令参数

rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics.

Commands:
	rostopic bw	display bandwidth used by topic
	rostopic delay	display delay of topic from timestamp in header
	rostopic echo	print messages to screen
	rostopic find	find topics by type
	rostopic hz	display publishing rate of topic    
	rostopic info	print information about active topic
	rostopic list	list active topics
	rostopic pub	publish data to topic
	rostopic type	print topic or field type

Type rostopic <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rostopic echo -h'

查看当前话题信息

rostopic list 

pup命令可以发送话题到某个节点

用tab键自动补齐得到上面的命令，这个命令包含了线速度和角速度，修改线速度和角速度控制海龟移动，因为海龟回捕获/turtle1/cmd_vel的话题。

小海龟移动了一点，这是因为只发送了一次。可以通过-r参数来调发送频率

现在小海龟做匀速圆周运动。通过ctrl+c停止指令

rosmsg信息查看类

可以查看信息类型

rosmsg

rosmsg is a command-line tool for displaying information about ROS Message types.

Commands:
	rosmsg show	Show message description
	rosmsg info	Alias for rosmsg show
	rosmsg list	List all messages
	rosmsg md5	Display message md5sum
	rosmsg package	List messages in a package
	rosmsg packages	List packages that contain messages

Type rosmsg <command> -h for more detailed usage

rosservice服务类命令

查看有哪些服务

调用/spawn服务创建一个新的海龟

rosservice call /spawn

然后通过tab键补齐指令

服务类命令会有一个反馈

通过rostopic list查看当前话题

多出了海龟2的话题,通过发送话题可以控制海龟2

rosbag数据存储（有用）

会把话题保存下来，在下次运行时可以直接调用
使用方法：

rosbag record -a -O cmd_record

record是告诉要执行记录，-a 参数是all的意思，记录所有话题，-O是重定向输出到一个cmd_record的文件中

现在给出了记录话题的条目。

控制海龟移动，数据会被记录在cmd_record文件中，通过ctrl+c可以停止记录

得到这样一个文件。
现在重新运行海龟，关闭键盘操作海关的终端。

现在通过cmd_record.bag玩家操作海龟移动

rosbag play cmd_record.bag