订阅者Subscriber编成实现

文章目录

• 简介
• C++
• • 1.代码
  • 2.执行步骤
• Python
• • 1.代码
  • 2.执行步骤
• 总结

简介

订阅者会订阅小海龟的位置信息，然后把位置信息打印出来

C++

编写订阅者的一般步骤

1. 初始化节点
2. 定义订阅信息
3. 进程阻塞等待接受订阅话题
4. 接受到话题后，调用回调函数

1.代码

# include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <stdio.h>

//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
	//将接收到的消息打印出来
	ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f",msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	//初始化节点
	ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);
	
	//阻塞进程
	ros::spin();
	
	return 0;
}

2.执行步骤

1. 添加执行函数描写到CMakeLists.txt文件

add_executable(pose_usbcriber src/pose_usbcriber.cpp)
target_link_libraries(pose_usbcriber ${catkin_LIBRARIES})

2. 回到工作空间进行编译
   catkin_make
3. 修改环境变量
   source devel/setup.bash
4. 运行程序
   rosrun learning_topic pose_usbcriber
   注意
   要执行小海龟才会看到结果
   

Python

1.代码

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
	rospy.loginfo("Tultle psoe: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)
	
def pose_subscriber():
	#初始化节点
	rospy.init_node("pose_subscriber", anonymous=True)
	
	#创建一个Subscriber，
	rospy.Subscriber("/turtle1/pose",Pose,poseCallback)
	
	#等待回调
	rospy.spin()
if '__main__':
	pose_subscriber()

2.执行步骤

1. 让python文件具有执行权限
2. 回到工作空间直接运行
   rosrun learning_topic pose_usbcriber.py

总结

编写订阅者的一般步骤

1. 初始化节点
2. 定义订阅信息
3. 进程阻塞等待接受订阅话题
4. 接受到话题后，调用回调函数

c++代码执行时需要修改CMakeLists.txt文件

add_executable(可执行目标文件 src/依赖文件)
target_link_libraries(可执行目标文件 ${catkin_LIBRARIES})