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1. 初始化与时序控制 编写下面的代码控制clk_i和rst_n_i寄存器 其中#20表示延时20ns，20ns相当于模拟对应50MHZ的晶振 module tb_test(); reg clk_i; reg rst_n_i; wire[4:0]result1_o,result2_o; unbloc 阅读全文
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力扣503 class Solution { public: vector<int> nextGreaterElements(vector<int>& nums) { int n = nums.size(); vector<int> ret(n, -1); stack<int> stk; for ( 阅读全文
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跳表是一种单链表的改进，在刷力扣时看到的，有篇博客写的不错，分析了跳表的复杂度和基本原理。链接搬在这里: CSND参考博客 关于数据结构的定义、查询、添加和删除的操作，力扣1206官方题解 有非常详细的PPT演示，但是官方的代码实现我觉得比较难理解，代码实现可以参考C++ 手写跳表最简单的实现方式 阅读全文
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用两个栈实现一个队列。队列的声明如下，请实现它的两个函数 appendTail 和 deleteHead ，分别完成在队列尾部插入整数和在队列头部删除整数的功能。(若队列中没有元素，deleteHead 操作返回 -1 ) 示例 1： 输入： ["CQueue","appendTail","dele 阅读全文
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class UnionFind{ public: UnionFind(int n){ parent = vector<int>(n); rank = vector<int>(n); for(int i = 0; i < n; i++) parent[i] = i; } void uni(int x, 阅读全文
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解决Ubuntu18.04 网络图标消失连不上网问题 依次输入下面三条命令即可 sudo nmcli networking off sudo nmcli networking on sudo service network-manager restart 阅读全文
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一、车辆纵向动力学建模 1. 轮胎动力学方程 假设每个轮胎都是刚性的，即不考虑轮胎的弹性迟滞损失导致的地面法向反作用力$F_z$的偏移。又假设车辆四轮驱动，每个轮胎都受到驱动力矩$T_d$、制动力矩$T_b$、地面切向反作用力$F_x$、地面法向反作用力$F_z$、驱动轴作用于车轮的水平力$F_p$ 阅读全文
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应用模糊控制，悬架加速度和速度作为输入，主动悬架作动力是输出 程序上还有不少问题，最终悬架位移在白噪声的作用下竟然没有收敛，水平实在有限，希望有相关研究的小伙伴可以指正。 导入相关库 import numpy as np import skfuzzy as fuzz import skfuzzy.c 阅读全文
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PID大家都非常熟悉了，这里就不多谈了，模糊控制可以看一下B站的相关视频，比如这个【入门】智能控制 | 20分钟搞定模糊控制 下面的代码来自github，我主要对github的代码进行了一些修改，优化了结果。 main.cpp文件 #include<iostream> #include"fuzzy_ 阅读全文
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例：已知$\overset{..}{x}=-c \overset{.}{x}^2+u$，设计u使$x(t)\rarr x_d(t)(t\rarr \infty)$ 设$\epsilon=x-x_d$，则$\overset{·}{\epsilon}=\overset{.}{x}-\overset{.} 阅读全文
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写在最前面：嵌入式实验，ping不通时一定要先看看网线有没有接通，一般接通都是会有黄绿色色闪烁。 一、S3C2410输入/输出的原理 Linux主要有字符设备、块设备和网络设备3类驱动程序，我们一般编写的驱动都是字符设备驱动程序。 二、程序部分 编写程序控制3个LED灯，代码分为2个部分：控制LED 阅读全文
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上一篇文章一个汽车跟踪问题的滑模控制实例，已经从理论上证明了可以使用滑模变结构控制策略来解决汽车跟踪问题。 下面分别采用指数趋近律、等速趋近律、准滑模控制的方法完成车辆跟随问题的仿真 import matplotlib.pyplot as plt ''' 指数趋近律、等速趋近律、准滑模控制的车辆跟随 阅读全文
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1. 线性二自由度汽车质心绝对加速度在车辆坐标系下的公式 在汽车线性二自由度微分方程那篇博客中，我具体推导了$a_y$，但是用了近似和忽略。下面将用向量的方法，详细推导出$a_x、a_y$。 下面是推导的过程： $$\begin{aligned} a&=a_\tau+a_n\ &=\overset{ 阅读全文
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1. 利用状态方程求传递函数公式 状态方程为$G(s)=\dfrac{Y(s)}{U(s)} = C(sI-A)^{-1}B+D$ 例1：$m-c-k$系统，求$m\overset{··}{x}+c\overset{·}{x}+kx=f$传递函数。 解： 令$x_1 = x$，$x_2=\overs 阅读全文
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本部分内容系汽车理论第五章第三节，我做了一点整理和总结。 1. 二自由度 二自由度最开始是指侧向与横摆两个自由度。 下图是一个车辆坐标系下，车辆存在六个自由度： 沿x轴运动，前进运动 沿y轴运动，侧向运动 沿z轴运动，垂直运动 绕x轴转动，侧倾运动 绕y轴转动，俯仰运动 绕z轴转动，横摆运动 那么， 阅读全文