基于点线特征的Kinect2实时环境重建(Tracking and Mapping)

前言

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     接上文KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程,已经完成Kinect2在Ubuntu14.04以及ROS Indigo的配置。

 


基本介绍

      课题的一部分内容。

      基于点线特征的 SLAM 算法主要包括三个部分,即帧间配准,闭环检测 和闭环优化。 帧间配准通过直接拼接点或者间接利用特征拼接点云来计算两 个点云直接的三维位姿变化,闭环检测则是通过提取点云中的有效信息来比 较二者的相似程度,用以建立二者之间的位姿约束,一般会建立起帧间的冗 余约束,增强拼接算法的鲁棒性。 最后一步的图优化是一个复杂的数学最优 化过程,借鉴已有的研究成果,可以把问题转化成 AX=B 的线性方程组的求 解问题,从而可以得到图优化之后的环境信息。
      在上一步环境的、三维重建中生成了一个全局一致的点云地图, 但是这个地图含有许多冗余信息, 也需要比较大的内存空间去维护。在分析已有的地图表示方式的基础之上,选择基于八叉树的概率化三维环境地图, 方便后面进行进一步的处理。

贴大图如下,视频在这里

http://yun.baidu.com/s/1nulTDVF

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posted @ 2016-03-05 18:21  hitcm  阅读(...)  评论(... 编辑 收藏