摘要: 周围很多朋友开始做vio了,之前在知乎上也和胖爷讨论过这个问题,本文主要来自于知乎的讨论。 来自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726592 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/,如有任何问题,feel free to conta...阅读全文
posted @ 2017-01-20 21:22 hitcm 阅读(29417) 评论(5) 编辑
摘要: 谷歌自己提供了安装方法,但是安装比较繁琐,我做了一定的修改,代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/。 ros下面的安装非常快捷,只需要catkin_make即可。 更多细节,可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_answer...阅读全文
posted @ 2016-10-08 17:27 hitcm 阅读(37410) 评论(54) 编辑
摘要: 前言 临近毕业,整理一下之前做的东西。这篇博客来自于博主在2016年3月份投的一篇会议论文(论文主要介绍了一个基于手机摄像头和IMU的简单VIO系统,用于AR的Tracking部分,本博文是其中的数据采集部分)。 本文的目的是将pc和手机连于同一局域网下,然后手机实时把相机和imu的数据打包成ros阅读全文
posted @ 2016-06-25 15:07 hitcm 阅读(17675) 评论(26) 编辑
摘要: 前言 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 接上文KinectV2+Ubuntu 14.04阅读全文
posted @ 2016-03-05 18:21 hitcm 阅读(3201) 评论(1) 编辑
摘要: 前言 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 接上文KinectV2+Ubuntu 14.04阅读全文
posted @ 2016-01-10 13:29 hitcm 阅读(4280) 评论(11) 编辑
摘要: 前言 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 最近经常有朋友问到Kinect V2在Ubunt阅读全文
posted @ 2016-01-10 13:13 hitcm 阅读(22905) 评论(58) 编辑
摘要: 前言 没错,距离上一次博客的发布已经俩月了,今天是圣诞节,圣诞快乐。 在前几篇中已经完成了ROS下面的一系列操作。如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博...阅读全文
posted @ 2015-12-25 12:26 hitcm 阅读(3603) 评论(11) 编辑
摘要: 前言 在LSD-SLAM深入学习(1)中我们已经完成基本的安装与测试,在此我们继续解析算法与代码,由于lsd-slam本身利用了一部分李群与李代数的知识,需要一定的数学功底。 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/...阅读全文
posted @ 2015-10-24 20:08 hitcm 阅读(17323) 评论(7) 编辑
摘要: 前言 借鉴来自RGB-D数据处理的两种方法-基于特征与基于整体的,同样可以考虑整个图片的匹配,而不是只考虑特征点的…… 一般这种稠密的方法需要很大的计算量,DTAM: Dense tracking and mapping in real-time 提出了利用GPU来加速运算的方法,Semi-dens...阅读全文
posted @ 2015-10-24 19:42 hitcm 阅读(12861) 评论(0) 编辑
摘要: 前言 在LSD-SLAM深入学习(2)中我们已经对算法进行分析,此处假设读者对于ros的基本操作都已经很熟悉,而且已经编写了一定量的的代码,我们直接上干货。此处分析的程序如下main_live_odometry.cpp,这个可以实时读取视频的主函数 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,...阅读全文
posted @ 2015-10-17 13:17 hitcm 阅读(5433) 评论(5) 编辑