LSD-SLAM深入学习(3)-代码解析


前言

     在LSD-SLAM深入学习(2)中我们已经对算法进行分析,此处假设读者对于ros的基本操作都已经很熟悉,而且已经编写了一定量的的代码,我们直接上干货。此处分析的程序如下

main_live_odometry.cpp,这个可以实时读取视频的主函数

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     个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/

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主函数

XInitThreads();用于多线程显示imshow();

实时数据流参考下面的,利用每一张图片的可以参考main_on_images.cpp

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然后划定输入输出,把输入输出传递到一个slam对象中去。

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monoodometry初始化中开启了下面的线程,mapping、constraint以及optimization

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tracking线程

要开启其他线程,完成tracking的任务。Tracking的主要目的是配准两幅图,得到位姿变化。

相对位姿可以通过最小化方差归一化的光学误差来计算。地图刚开始会随机进行深度信息的初始化,然后才能进行跟踪帧。

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跟踪帧的任务如下

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这个是se3的tracker,执行trackframe的任务……函数比较大,也很重要,主要求解李群下面的问题。

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map线程

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具体的doMappingIteration()内容如下

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Mapping的很多工作都是在下面的updatekeyframe函数中实现的……

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一个很重要的函数是dolinestereo,就是在极线上进行立体匹配。


constrait线程

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optimization线程

改变bool变量doFinalOptimization的值是在最后完成的,和其他线程没关系的……也就是采集不到新的图时……

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posted @ 2015-10-17 13:17 hitcm 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏