智能移动机器人 - 02 轮式移动运动学建模

移动机器人的完整性（Holonomic）

• 完整性：对于移动机器人，特指机器人底盘的运动学约束

• 完整运动学约束：可明确表示为仅包含位置变量的函数

• 非完整运动学约束：需要微分关系，并且无法通过积分得到一个只包含位置变量的约束

• 完整机器人：没有任何非完整运动学约束

• 非完整（non-holonomic）机器人：存在至少一个非完整运动学约束