摘要： 最近在用FreeRTOS开发一个电机系统，其中遇到2个小问题： 1.运行到串口函数就死机 2.运行方向老是调不过来 第一个问题是关于RTOS运用的，在两个任务中同时使用了串口发送函数这个资源，导致了死机。在多个任务中如果要使用同一个资源，必须要分开使用，要么用互斥信号量，要么用挂起，还可以使程序进入 阅读全文