RTOS死机问题

最近在用FreeRTOS开发一个电机系统，其中遇到2个小问题：

1.运行到串口函数就死机

2.运行方向老是调不过来

 

第一个问题是关于RTOS运用的，在两个任务中同时使用了串口发送函数这个资源，导致了死机。在多个任务中如果要使用同一个资源，必须要分开使用，要么用互斥信号量，要么用挂起，还可以使程序进入临界区，但是进入临界区的时间不宜过长。这算是一次基础知识扫盲了

第二个问题是关于C语言编程的，在被调函数里修改了实参的值，再次发生调用的时候，主调函数形参没变，被调函数中实参发生篡改，已经不是函数结束时候的值了。要避免各种坑