一例ABB机器人码垛作业中工件姿态旋转的编程实现

码垛作业中如何让工件自动旋转90度？我的ABBRobot实现方法

摘要： 本文分享了ABB机器人码垛时让工件自动旋转90度的实用技巧。传统方法需要示教多个旋转点位，费时费力。作者发现用RelTool指令配合CRobT()获取当前位置，只需3行代码就能实现：先移动到目标点上方，原地旋转工具坐标系90度，再垂直下降放置。这种方法大幅减少示教工作量，程序更简洁，修改更方便，还能避免碰撞风险。文中提供了完整代码和详细解释，适合遇到类似问题的工程师参考。

创作声明： 本文正文由作者人工撰写，然后使用deepseek调整排版布局并优化润色。本文摘要由deepseek根据全文内容生成。

最近在做机器人码垛作业时遇到一个问题：当机器人把工件运到目标点后，需要让工件单独旋转90度才能摆放。常规做法是给每个旋转位置都示教一个目标点，但这样实在太麻烦了！经过反复尝试，我找到了一个更聪明的解决方案，只需要3行代码就能搞定。

遇到的问题

我的码垛程序原本是这样工作的：

1. 示教一个基准点
2. 通过Offs函数计算其他垛位的偏移位置
3. 机器人按照计算出的路径移动

但当遇到需要旋转工件的情况时，问题就来了：

• 如果为每个旋转角度都示教新点，程序会变得冗长
• 上机调试时要反复示教，效率低下
• 后期修改工艺时维护困难

我的解决方案

经过查阅资料和实验，我发现ABB机器人的RelTool指令可以完美解决这个问题。下面是最终实现的代码：

! 第一步：移动到放置位置上方
!这是先把工件挪到要放置位置的正上方，码垛时直接向正下方移动，以防碰到其他工件影响码垛
MoveL Offs(Target_20,10,30,-200), v500, fine, sucker\\WObj:=wobj1;

! 第二步：原地旋转工具坐标系
!在当前点旋转90度，让工件横过来
MoveL RelTool(CRobT(), 0, 0, 0 \\Rz:=90), v500, fine, sucker\\WObj:=wobj1;

! 第三步：垂直下降完成放置
!直接向下偏移到目标点，不用offs目标点偏移函数了
MoveL RelTool(CRobT(), 0, 0, 200), v500, fine, sucker\\WObj:=wobj1;

代码解析

1. 准备阶段
   第一行代码使用Offs函数，让机器人移动到目标位置上方200mm处。这样做是为了：

   • 避免直接移动时与其他已经码垛好的工件发生碰撞
   • 为后续旋转操作留出安全空间
   • 保持与基准点的相对位置关系

2. 旋转阶段
   第二行代码是核心技巧：

   • CRobT()获取当前机器人位置，等于一个变量，不用每次都修改点
   • \\Rz:=90表示绕工具坐标系的Z轴旋转90度
   • 关键点：XYZ偏移量设为0，实现"原地旋转"

3. 放置阶段
   第三行代码让机器人沿着旋转后的坐标系Z轴下降200mm。因为坐标系已经旋转，所以工件会保持90度姿态完成放置。

为什么这个方法更好？

相比传统方案，这个做法有几个明显优势：

• 示教工作量减少80%：只需要示教基准点
• 程序更简洁：3行代码替代多个目标点
• 修改更方便：调整角度只需改一个数字
• 运行更安全：保持标准的"高-旋转-低"运动轨迹

并且该方式旋转后，无需反转90度复位，当机器人再次走到抓取点的路上就会自动转回原来的角度。

总结

这个方法帮我节省了大量调试时间，希望也能帮到遇到类似问题的同志。如果你有更好的实现方式，或者在实际应用中遇到问题，欢迎在评论区交流讨论！