【通信协议】STM32 bxCAN —— 邮箱自动重发机制

1. 引言

在配置 STM32 的 bxCAN 的时候，一开始没有接总线节点，故没有应答。在打印处看到：初始化后 bxCAN 先将三个发送邮箱占满后，然后打印邮箱占满日志（这也是正常的，毕竟都满了）。

于是就搜索了一下到底是为什么：简单来说，就是打开自动重发后，不会自动释放邮箱，某个邮箱发送失败后就会一直占用这个邮箱重发；关闭自动重发后，某个邮箱发送失败后就会自动释放此邮箱，故一般来说只会占用邮箱 0 来发送/重发。

2. 关闭自动重发

如果总线上没有 ACK：

第 1 次调用：
报文 A → 邮箱 0
尝试发送一次
发送失败
邮箱 0 释放

第 2 次调用：
报文 B → 邮箱 0
尝试发送一次
发送失败
邮箱 0 释放

所以通常会反复看到：Mailbox: 0x01，但是邮箱释放 ≠ 发送成功。

关闭自动重发时，邮箱释放可能是因为：

• 报文发送成功；
• 报文发送失败；
• 仲裁丢失或其他错误导致本次请求结束。

3. 打开自动重发

假设总线上没有其他节点返回 ACK：

第 1 次调用：
报文 A → 邮箱 0
邮箱 0 持续自动重发，保持占用

第 2 次调用：
报文 B → 邮箱 1
邮箱 1 持续自动重发，保持占用

第 3 次调用：
报文 C → 邮箱 2
邮箱 2 持续自动重发，保持占用

第 4 次调用：
三个邮箱都被占用，无法添加报文

同一条发送请求只会一直留在它被分配到的那个邮箱里，不会从邮箱 0 移动到邮箱 1、2。

邮箱 0：报文 A，持续重发
邮箱 1：报文 B，持续重发
邮箱 2：报文 C，持续重发

由于三个报文都没有成功发送并收到 ACK，邮箱一直处于挂起状态，最终：
HAL_CAN_AddTxMessage() → HAL_ERROR

4. 对比

配置	当前报文发送成功	当前报文发送失败
自动重发开启	成功后邮箱释放	持续重发，邮箱保持占用
自动重发关闭	成功后邮箱释放	本次发送结束，邮箱释放

自动重发开启时，发送失败的报文会一直占用原来的邮箱；后续新报文再占用其他空闲邮箱，三个邮箱最终被占满。自动重发关闭时，发送失败的请求结束，邮箱自动释放，下一次循环通常又会使用邮箱 0。

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