摘要： 为什么cv用归一化坐标 为什么V T 的最后一列就是解？ 第一和第二帧产生地图点后，如果进来第三帧，如何定位第三帧，并将其建立的新地图点和现有地图点合并一个坐标系。考虑到第三帧和第二帧的相对位姿尺度未必与第一帧和第二帧一致。参考orb slam2解决 这是一个非常核心的细节！这个过程被称为 “地图点 阅读全文

摘要： 核心差异与总结 维度与信息层次的不同： ORB和BSC是局部描述符： 它们只描述一个点周围的非常局部的信息（纹理或几何）。它们不知道这个点属于“椅子”还是“桌子”。 KPConv特征是点特征： 它是在整个点云的上下文中学习得到的。一个点的特征向量，其感受野可能覆盖了整个物体甚至场景的一部分，因此它既 阅读全文

摘要： 是谁最新想到这个正弦化处理，怎么想到的？ 这是一个非常深刻的问题，触及了深度学习领域一个精彩的创新故事。这个想法的出现不是一蹴而就的，而是一个演进的过程。简单来说，最先将正弦函数用于编码连续信息（位置）并引爆整个领域的，是2017年Google的论文《Attention is All You Nee 阅读全文