摘要： https://blog.csdn.net/qq_39266065/article/details/115348824 误差的传递由两部分组成： 1.当前时刻的误差传递给下一时刻， 2.当前时刻测量噪声传递给下一时刻。 状态量误差 测量噪声 假设已知了相邻时刻误差的线性传递方程： 协方差矩阵可以通过 阅读全文