vins-mono 预积分

 

https://blog.csdn.net/qq_39266065/article/details/115348824

误差的传递由两部分组成：

1.当前时刻的误差传递给下一时刻，

2.当前时刻测量噪声传递给下一时刻。

状态量误差

 测量噪声

假设已知了相邻时刻误差的线性传递方程：

 

协方差矩阵可以通过递推

 

 

 

 回顾预积分(离散形式)的误差递推公式，将测量噪声也考虑进模型：

 

 确定误差传递的状态量，噪声量，然后开始构建传递方程。用前面一阶泰勒展开的推导方式，我们能推导出如下的形式：