摘要： https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/108903215 数学基础 一般来说，EKF在对非线性函数做泰勒展开时，只取到一阶导和二阶导，而由于二阶导的计算复杂性，更多的实际应用只取到一阶导，同样也能有较好的结果。取一阶导时，状态转移方程和观 阅读全文