摘要： 为了看懂vins，找到了vins引用的经典预积分论文，前半段预积分过程一样，单手后面关于误差的传到出现巨大变化。 综合来看，还不如直接去看vins的推导。 自己整理的笔记 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16986179.html 基本介绍 https://c 阅读全文