IMU预积分（1）vins论文本身引用的经典文献

 

 

为了看懂vins，找到了vins引用的经典预积分论文，前半段预积分过程一样，单手后面关于误差的传到出现巨大变化。

综合来看，还不如直接去看vins的推导。

自己整理的笔记

https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16986179.html

 

基本介绍

https://c.miaowlabs.com/B07.html

 

 

 https://zhuanlan.zhihu.com/p/534577566

 

 

 

 

 

 

经典

 

https://zhuanlan.zhihu.com/p/473227932

 

 论文

 IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

自己笔记