摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/42383070 很多问题最终归结为一个最小二乘问题，如SLAM算法中的Bundle Adjustment，位姿图优化等等。求解最小二乘的方法有很多，高斯-牛顿法就是其中之一。 手动推导 /** * This file is part of 阅读全文