摘要： 1数学基础 https://blog.csdn.net/MyArrow/article/details/53446179 分解原理 待整理 https://www.cnblogs.com/houkai/p/6665506.html 本质矩阵的性质 一个矩阵是本质矩阵的充要条件是其奇异值中有两个相等且 阅读全文