slam14(1) v2_1 视觉里程计 本质矩阵

 

 

 

 

 

 

 

1数学基础

 https://blog.csdn.net/MyArrow/article/details/53446179

 

 

 

 

 

 

 

分解原理

 

 

 

 

 

 

 

 

待整理

https://www.cnblogs.com/houkai/p/6665506.html

 

 

 

 

 

 

本质矩阵的性质

 

 

一个矩阵是本质矩阵的充要条件是其奇异值中有两个相等且第三个是0 00

 

本质矩阵的分解