ORB-SLAM2(4) 离线双目数据测试

 

官网 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

1从http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php下载数据集（灰度图像）

 百度网盘:

进入

 

进入00     

 

进入image_0

 

 

2 执行以下命令.

官方说明:

2.1 根据测试的数据,KITTIX.yaml分别替换成KITTI00-02.yaml，KITTI03.yaml或KITTI04-12.yaml。

2.2 更改PATH_TO_DATASET_FOLDER未压缩的数据集文件夹。更改SEQUENCE_NUMBER为00,01,02，...，11。

 官方运行命令

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTIX.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER/dataset/sequences/SEQUENCE_NUMBER

 自己说明:

这里我是使用的是00文件夹的测试数据.

对应相机参数文件 KITTI00-02.yaml

词袋模型是自带的 ORBvoc.txt

把这三个文件分别放在./Examples/Stereo/stereo_kitti下

直接运行命令:

进入目录下

 

 

./stereo_kitti ORBvoc.txt KITTI00-02.yaml 00