VPGS-SLAM：面向大规模场景的体素化渐进式 3D 高斯 SLAM

 

 

系统接收彩色图像和深度图（或 3D 点云）作为输入，包含三个主要模块：

• 体素化渐进式高斯表示：将场景划分为多个子地图（Submaps），每个子地图内部采用体素化结构管理高斯基元，避免了显存的无序增长。
• 2D-3D 融合跟踪：结合 2D 图像渲染误差和 3D 点云配准误差（ICP）进行位姿估计，在纹理丰富或几何特征明显的区域都能鲁棒运行。
• 闭环与融合：通过 NetVLAD 检测回环，构建位姿图进行优化，并触发子地图间的在线蒸馏融合，修正全局地图。