实验对比 AnyLoc 联合 mast3r ye

结论 

1无人机拍摄

夜视 手动参数 1/30曝光去除运动模糊  增益 1600（强光建筑 但是路灯照射的路面黑）-3200 （路灯照射的路面亮 主干道） 

2 anyloc

512分辨率 还可以速度快0.4秒  精度还行

3 mat3r

默认就是512分辨率

cuda加速 0.4秒  不加速7秒？？？

 

错误

 

 no data

 

 

 

 

 

 1夜晚

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2 白天-白天

同一时间段拍摄

 

 

 =============

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

失败 数据库 差太远了

 

 

 

 

2 白天-夜晚

 

 

3 极端 白天夜晚

512提取

 

 

 

1024提取

 

 

 

512

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

512 清晰 1600增益 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1024 清晰  1600增益 

 

 

 

 512 运动模糊

 

 

 

 

 

 

 

 

1024 运动模糊

======================

1024特征 清晰 1600 增益 1/30

 

512特征 清晰 3200 增益 1/30

 

 512特征 清晰 3200 增益 1/30

 

 

 

 

 

512特征 清晰 1600 增益 1/30

 1024特征 清晰 3200 增益 1/30

 

 查询帧 512   地图1024特征 清晰 3200 增益 1/30

最好还是统一一下

 

 

 

 

 

 

 

 

mast3r 速度

  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

地图512-查询512

 

地图512-查询1024

 

地图1024-查询1024 

 

 

地图1024-查询512 

 

===========================================

地图1024-查询1024

 

 

地图1024-查询512

 地图512-查询512

 

 

 地图512-查询1024 

 cuowu 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1600