pyslam(3) 开发语义建图

 

https://github.com/luigifreda/pyslam?tab=readme-ov-file

 

 

 

https://github.com/luigifreda/pyslam/blob/master/docs/semantics.md

 

 

快速测试

运行main_slam.py示例，在默认的 KITTI 视频上运行 Segformer（在 Cityscapes 上训练）。

要测试开放词汇功能：将文件中的语义映射配置更改semantic_mapping_configs.py为：
然后将查询词更改semantic_segmentation_clip.py为您想要的词。

 

 

数据结构

• frame.py：已添加kps_sem，，semantic_imgset_semantics()
• keyframe.py已添加kps_sem
• local_mapping.py：将本地映射与语义映射关联起来
• map_point.py已semantic_des添加update_semantics()
• slam.py实例化semantic_mapping、管理生命周期（stop、、reset等）
• viewer3D.py添加语义可视化