main_slam.py它增加了沿多帧的特征跟踪、点三角测量、关键帧管理、光束法平差、回环检测、密集地图构建和深度推断等功能，以估计相机轨迹并构建稀疏地图和密集地图。这是一个完整的SLAM流程，包含了开发实际视觉SLAM流程所需的所有基础和高级模块。

1 配置参数

config.yaml 文件是配置系统的唯一入口点，其全局配置参数包含在pyslam/config_parameters.py中。

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数据入口

主程序

配置文件加载入口

配置文件详细内容

DATASET:
  # select your dataset (decomment only one of the following lines) 
  #type: EUROC_DATASET  
  #type: KITTI_DATASET
  #type: TUM_DATASET
  #type: ICL_NUIM_DATASET
  #type: REPLICA_DATASET
  #type: TARTANAIR_DATASET
  type: VIDEO_DATASET
  #type: SCANNET_DATASET
  #type: ROS1BAG_DATASET
  #type: ROS2BAG_DATASET  
  #type: FOLDER_DATASET
  #type: LIVE_DATASET  # Not recommended for current development stage



VIDEO_DATASET:
  type: video
  sensor_type: mono   # Here, 'sensor_type' can be only 'mono' 

  base_path: ./data/videos/kitti06
  settings: settings/KITTI04-12.yaml
  name: video_color.mp4

  groundtruth_file: groundtruth.txt
  timestamps: times.txt # to be intended as the frame timestamps

# 这个部分用于保存和重新加载系统状态：稀疏地图 + 回环闭合状态
SYSTEM_STATE_LOAD = False                # 启用SLAM状态重新加载（地图状态 + 回环闭合状态）和重定位的标志
SYSTEM_STATE_FOLDER_PATH = 'results/slam_state'  # 系统状态保存或重新加载的默认文件夹路径（相对于此代码库的根目录）


# 轨迹保存配置
SAVE_TRAJECTORY_ENABLED = True
SAVE_TRAJECTORY_FORMAT = 'kitti'             # 支持的格式：`tum`, `kitti`, `euroc`
SAVE_TRAJECTORY_OUTPUT_FOLDER = 'results/metrics' # 相对于pyslam根文件夹的轨迹保存输出目录
SAVE_TRAJECTORY_BASENAME = 'trajectory'           # 轨迹保存输出的基本文件名


# 此部分允许更改和覆盖pyslam/config_parameters.py中包含的全局参数的默认值
# 通过这种方式，这个yaml配置可以用作启动实验的唯一入口点。
# GLOBAL_PARAMETERS: 
#   #kUseVolumetricIntegration: True
#   #kVolumetricIntegrationUseDepthEstimator: True
#   #kLogsFolder: /tmp/pyslam_logs       # 将SLAM的打印输出重定向到设置的文件夹

# 注意：上面的GLOBAL_PARAMETERS部分在Python中通常不需要直接转换，
# 因为Python文件本身就可以包含这些全局参数变量。
# 如果需要覆盖，可以直接在这里

1-1 相机内参

settings/KITTI04-12.yaml

1-2 输入数据

1-3 保存数据

在config.yaml中

# 这个部分用于保存和重新加载系统状态：稀疏地图 + 回环闭合状态
SYSTEM_STATE_LOAD = False                # 启用SLAM状态重新加载（地图状态 + 回环闭合状态）和重定位的标志
SYSTEM_STATE_FOLDER_PATH = 'results/slam_state'  # 系统状态保存或重新加载的默认文件夹路径（相对于此代码库的根目录）


# 轨迹保存配置
SAVE_TRAJECTORY_ENABLED = True
SAVE_TRAJECTORY_FORMAT = 'kitti'             # 支持的格式：`tum`, `kitti`, `euroc`
SAVE_TRAJECTORY_OUTPUT_FOLDER = 'results/metrics' # 相对于pyslam根文件夹的轨迹保存输出目录
SAVE_TRAJECTORY_BASENAME = 'trajectory'           # 轨迹保存输出的基本文件名