new data

# free -h
# watch -n 1 nvidia-smi
# source /home/dongdong/1sorftware/1work/yes/etc/profile.d/conda.sh
# conda activate gaussian_splatting 
# python ./train.py -s /home/dongdong/2project/0data/RTK/nwpu/2_gps_300_500_250/300_gps -m /home/dongdong/2project/0data/RTK/nwpu/2_gps_300_500_250/300_gps/gs_out --resolution 4 --data_device cpu --sh_degree 0 --iterations 30010

=====================================================　

 

 

 

 

 

 

基准参考

  colmap 到gnss的srt误差   slam到gnss的srt优化误差0.05米

 

 

我们的 

建图阶段 ：1- 300米 gnss优化地图，关闭删除关键帧，保留全部关键帧

定位阶段 ：300米原图 全局+局部优化开启，地图帧和地图点固定，

2-1-关键帧删除不许删除地图关键帧。

2-2-地图点可能被替换但是位置保留，描述符更新。

2-3 前两个关键帧不许删除

 

 

openvslam 原版无gnss 300米地图  建图

 

 

openvslam  无gnss优化的地图 300米地图  + 300 重定位 无建图

 

 

openvslam  无gnss优化的地图 300米地图  + 300 重定位  有建图

 

 

 

 

 

openvslam  使用有gnss优化的地图 300米地图  + 300 重定位

 orb slam3 建图剔除前面丢失的15帧

 

 orb slam3 建图剔除前面丢失的15帧 也参与计算

 

 

 

 

我们改动后的 就我们gnss优化后的地图的重定位实验

gnss 优化后的300米地图 --- 450-500米定位和建图

 优化的地图 定位阶段开启删除帧  全局和局部固定地图 当前位置渲染

  优化的地图 定位阶段不开启删除帧  全局和局部固定地图 当前位置渲染

 

 

 

 openvslam 自己300-260-280米地图 ---500_450_gps米定位和全局建图和优化 

 

openvslam 500_450自己重定位开建图

 

 

 

 

orb-slam3

 

 

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 gnss 优化后的300米地图 --- 400-500米定位和建图  

建图阶段 ：1- 300米 gnss优化地图，关闭删除关键帧，保留全部关键帧.

跟踪阶段： 初步跟踪用渲染帧位姿，局部扩大优化开启，

                   90%重合关键帧删除融合（地图帧跳过）

                   插入关键帧后，局部和全局BA 固定地图帧和点，其余全部开启优化。

 

 

 

 

 

openvslam 300米地图 --- 400-500米定位和建图

 

 

 

 

 

orb-slam3

 

 

 

 

 

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 gnss 优化后的300米地图 ---300_260_280米定位和建图 

我们的 关键帧不剔除，300GNSS地图 - 300-280-260定位， 全局和局部开启，但是固定地图关键帧和地图点位姿，只在当前帧位姿附近插渲染帧                                                                                                                                           

我们的 关键帧剔除开启，300GNSS地图 - 300-280-260定位， 全局和局部开启，但是固定地图关键帧和地图点位姿，只在当前帧位姿附近插渲染帧        

我们的 关键帧剔除开启，300GNSS地图 - 300-280-260定位， 全局和局部开启，但是固定地图关键帧和地图点位姿，只在当前帧位姿附近插渲染帧         更新了地图 地图建立的时候 关键帧不允许剔除

   优化的地图 定位阶段不开启删除帧  全局和局部固定地图 当前位置渲染

 

第二版

 

  删2帧 

 

 

openvslam 自己300米地图 ---300_260_280米定位和全局建图和优化 

 

 

 

 

 orb slam3

 

 

 

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我们的测试

1-1-1建图 - 我们的  真图 +gnss 优化建图

只有关键帧参与计算

 没有关闭关键帧剔除 全体帧参与计算（有波动）

 关闭关键帧剔除  只有关键帧参与计算（有波动） 全局优化全部动

  关闭关键帧剔除  全体帧参与计算（有波动） 

全局优化全部动

 

 

 

 

1-2-1 纯定位 我们的  真图 - 无渲染图-GNSS地图

 

 

1-2-2 纯定位 我们的  真图 - 跟随渲染图-GNSS地图（地图误差0.02m  slam srt误差0.05   colmap srt误差1.5m）

 

1-2-3定位+新和旧都建图更新 我们的  真图 - 跟随渲染图-GNSS地图（地图误差0.02m  slam srt误差0.05   colmap srt误差1.5m）

问题  新帧会将地图拉偏，地图毕竟是GNSS优化过的

    SLAM->work_mode = "map_all";
    SLAM->mapper_->work_mode =  SLAM->work_mode ;
    SLAM->enable_mapping_module();

　　

 

 

 

1-2-4 定位+新数据建图老数据固定 我们的  真图 - 跟随渲染图-GNSS地图（地图误差0.02m  slam srt误差0.05   colmap srt误差1.5m）

问题 尽管BA阶段固定了老地图点和老的关键帧位姿  但是 1 地图点融合 会更新描述子和替换地图点，2 关键帧融合会删除旧有的关键帧加入新关键帧 3 全局优化线程都在优化

 

 

 

 

1-2-5  定位+新数据建图老数据固定 我们的  真图 - 跟随渲染图-GNSS地图（地图误差0.02m  slam srt误差0.05   colmap srt误差1.5m） 关闭全局优化线程

问题 尽管BA阶段固定了老地图点和老的关键帧位姿  但是 1 地图点融合 会更新描述子和替换地图点，2 关键帧融合会删除旧有的关键帧加入新关键帧 

 

数据 300-300 原图

有毛刺 3-4m

 

 

 

 

 

数据 300 gnssy优化后的地图 -定位数据 400-500范围

 

 

 

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 我们内部的基准 300+GNSS优化地图 -300 无maping  全部图

mean error: 0.5346533416573709
max error: 2.239876055693004

 内部基准 原版300+GNSS优化地图 - -300 有maping  全部图

 

 

 

渲染图 BA不固定  300+GNSS优化地图 - -300 有maping  全部图

 

 

 

 渲染图 BA不固定 300+GNSS优化地图 - -300 无maping  全部图

 

 

 渲染图 BA固定但是渲染图位姿有误差 300+GNSS优化地图 - -300 无maping  全部图 

 渲染图 BA不固定 但是渲染图位姿有误差 300+GNSS优化地图 - - 300 无maping  全部图  

速度模型渲染帧更新 导致速度为0

 

 渲染图 BA不固定 但是渲染图位姿有误差 300+GNSS优化地图 - - 300 无maping  全部图  

速度模型渲染帧不更新 导致速度为原来的

 

 渲染图 开启插帧 BA不固定旧有地图，不固定渲染图位姿， 但是渲染图位姿有2米误差 300+GNSS优化地图 - - 300 有maping  全部图  

 

 

 

 

渲染图 开启插帧 BA固定旧有地图 ，不固定渲染图位姿，但是渲染图位姿有2米误差 300+GNSS优化地图 - - 300 有maping  全部图  

速度模型渲染帧不更新 导致速度为原来的

待定问题

地图点融合模块可能会改变就有地图的描述符 

关键帧融合模块可能会融合旧有关键帧

 

 

 

 

基准 纯真图不要渲染图 开启插帧 BA固定旧有地图，不固定渲染图位姿， 但是渲染图位姿有2米误差 300+GNSS优化地图 - - 300 有maping  全部图 

局部优化后没开全局优化 

速度模型渲染帧不更新 导致速度为原来的

待定问题

地图点融合模块可能会改变就有地图的描述符 

关键帧融合模块可能会融合旧有关键帧

 

 

 

 

基准 纯真图不要渲染图 开启插帧 BA固定旧有地图，不固定渲染图位姿， 但是渲染图位姿有2米误差 300+GNSS优化地图 - - 300 有maping  全部图 

局部优化后开全局优化 

速度模型渲染帧不更新 导致速度为原来的

待定问题

地图点融合模块可能会改变就有地图的描述符 

关键帧融合模块可能会融合旧有关键帧

 

 

 

 

 

 

 

python ./train.py -s /home/dongdong/2project/0data/RTK/nwpu/2_gps_300_500_250/300_gps -m /home/dongdong/2project/0data/RTK/nwpu/2_gps_300_500_250/300_gps/gs_out --resolution 3 --data_device cpu --sh_degree 0 --iterations 30010 --test_iterations -1

　　

472  59G  5K*3K

开启 虚拟内存  关闭测试

 

 

 

 原图畸变矫正后，缩放3倍，365张图片，分辨率 1805乘上1203

 分辨率

 

 

 

 

原图没有畸变矫正 

 

 

 

 

 

 

  

source /home/dongdong/1sorftware/1work/yes/etc/profile.d/conda.sh

python ./train.py -s /home/dongdong/2project/0data/RTK/300_400 -m /home/dongdong/2project/0data/RTK/300_400/gs_out --resolution 4 --data_device cpu --sh_degree 0 --iterations 30010