Ubuntu 20.04上使用cv_bridge指定opencv版本

 

问题1：

正常安装cv_briage会自动安装opencv4.2，但是实际我们的工程可能不是opencv4.2　　且 未必安装在系统目录

sudo apt install ros-noetic-cv-bridge

https://community.bwbot.org/topic/16589/%E5%A6%82%E4%BD%95%E5%9C%A8ubuntu-22-04%E4%B8%8A%E4%BD%BF%E7%94%A8cv_bridge/4

 

正常安装

1. 安装ROS Noetic

在终端中输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

　　

2. 安装依赖项

在终端中输入以下命令：

sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy python3-nose python3-yaml python3-setuptools python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential cmake

　　

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rospkg

　　

conda install -c conda-forge rospkg

　　

3. 下载cv_bridge源码

在终端中输入以下命令：

注意需要使用其中的noetic分支，2024年9月网址进入默认是ros2版本的不是ros1的。

https://github.com/ros-perception/vision_opencv/branches 

 

 

cd ~
mkdir -p catkin_ws_cv_bridge/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git -b noetic

　　如果修改oepncv依赖版本：

opencv安装目录

 

 确保系统添加

 

# opencv版本制定
# opencv3.4.9 OpenCVConfig位置
export OpenCV_DIR=/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv349/install/share/OpenCV
export LD_LIBRARY_PATH=/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv349/install/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv349/install/include/opencv2:$CPLUS_INCLUDE_PATH

# opencv4.5 OpenCVConfig位置
#export OpenCV_DIR=/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv455/install/lib/cmake/opencv4
#export LD_LIBRARY_PATH=/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv455/install/lib:$LD_LIBRARY_PATH
#export CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv455/install/include/opencv4:$CPLUS_INCLUDE_PATH

　　

　　

修改cv_bridge

 

　

 修改前

修改后

 

 

 

# 设置 OpenCV 的路径

set(OpenCV_DIR "/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv349/install/share/OpenCV") # 适配openvslam
#set(OpenCV_DIR "/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv455/install/lib/cmake/opencv4")
find_package(OpenCV REQUIRED)

　　

修改image_geometry

 

 

 

 

 

 

 

4. 编译cv_bridge

在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws_cv_bridge
catkin_make

　　

 

5. 设置ROS环境变量

在终端中输入以下命令：

echo "source /home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/catkin_ws_cv_bridge/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

　　这里将cv_briage自动添加到系统变量 每次都能自动找到。

（实用脚本需要单独加上这个语句，不然节点不知道去哪里找到这个cv_briage包）

 

 

 

6 也可以单独把这个包加入到自己的工程中作为一个独立的包编译。

 拷贝到自己的ros工程src下面，作为一个独立的包被自己同工程其他调用包