slam(2-0) vins 资料学习

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https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/103228970

原文：VINS-Mono A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

论文地址：https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf

VINS代码地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

注解版代码地址：https://github.com/castiel520/VINS-Mono by castiel520

https://github.com/QingSimon/VINS-Mono-code-annotation by QingSimon

https://github.com/ManiiXu/VINS-Mono-Learning by Manli
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目录
VINS-Mono论文翻译

VINS-Mono代码解读——启动文件launch与参数配置文件yaml介绍

https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86564879

VINS-Mono代码解读——各种数据结构

https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86030962

VINS-Mono代码解读——视觉跟踪 feature_trackers

VINS-Mono理论学习——IMU预积分 Pre-integration

https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86290941

 

此处涉及公式推导较多，主要参考以下：

邱笑晨：《IMU预积分与公式推导》

【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（一）

https://www.sohu.com/a/242760307_715754

【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（二）

【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（三）

【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（四）

崔华坤：《VINS论文推导及代码解析》

【泡泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析（一）

http://www.jintiankansha.me/t/R67rpid3gv

【泡泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析（二）

【泡泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析（三）

【泡泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析（四）

VINS-Mono代码解读——状态估计器流程 estimator
VINS-Mono代码解读——视觉惯性联合初始化 initialStructure sfm
VINS-Mono理论学习——视觉惯性对齐与外参标定
VINS-Mono理论学习——后端非线性优化
VINS-Mono理论学习——边缘化
VINS-Mono代码解读——滑动窗口的非线性优化流程 optimization slideWindow

https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/93593844

VINS-Mono代码解读——回环检测与重定位 pose graph loop closing
VINS-Mono代码解读——四自由度位姿图优化 pose_graph optimize4DoF
TUM VIO数据集介绍与尝试
Realsense D435i如何拿到IMU数据并顺利运行VINS-Mono
https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367

 

 

VINS技术路线与代码详解——五行缺帅wangshuailpp

VIO-Doc——崔神

Harris角点检测原理详解