经典论文 imu数据融合算法

 

参考

AHRS（航姿参考系统）和IMU（惯性测量单元）的区别

https://zhuanlan.zhihu.com/p/28262130

AHRS算法

论文

https://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.681552

 

 

程序实现

https://github.com/xioTechnologies/Fusion

 

 

姿态和航向参考系统 (AHRS) 算法将陀螺仪、加速度计和磁力计数据组合成一个相对于地球的方位测量。该算法还支持仅使用陀螺仪和加速度计的系统，以及将陀螺仪和加速度计与外部航向测量源（如 GPS）结合使用的系统。

该算法基于Madgwick 博士论文第 7 章中提出的修订后的 AHRS 算法。这是与第 3 章中介绍的更为人所知的初始 AHRS 算法（通常称为Madgwick 算法）不同的算法。

该算法将方向计算为陀螺仪与反馈项相加的积分。反馈项等于由其他传感器确定的当前方向测量中的误差乘以增益。因此，该算法用作互补滤波器，将高通滤波陀螺仪测量与来自其他传感器的低通滤波测量相结合，拐角频率由增益确定。低增益将更“信任”陀螺仪，因此更容易漂移。高增益会增加其他传感器的影响以及加速度和磁畸变导致的误差。零增益将忽略其他传感器，因此方向的测量仅由陀螺仪确定。