ROS开发（4）脚本多窗口执行

 

正常顺序

1 窗口1执行ros初始化

roscore

2 窗口2运行项目节点

2-1 首先source地址

source /home/dongdong/v2_Project/v4_ROS/catkin_gps/devel/setup.bash

　　

2-2 执行节点

rosrun 项目名 节点名字

 

单个脚本执行

创建脚本

gedit ros_run_gps.sh

　　

 

 

脚本内容

 

#!/bin/sh

#延迟5秒执行
sleep 1
  
echo "GPS 测试"
#echo "GPS 测试开始，消息记录" > /home/pi/start/test_desk1.log
#echo "新窗口开启ros： roscore "

#echo "查看串口： ls /dev/ttyUSB* "
#echo "临时给与一次串口权限： sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 "
#sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

#echo "source "
#source /home/dongdong/v2_Project/v4_ROS/catkin_gps/devel/setup.bash

 

 给与脚本执行权限

sudo chmod -R 777 ros_run_gps.sh

　　

 

一个脚本开启三个命令行

没有解决密码问题，需要手动输入

#!/bin/sh


#延迟1秒执行
sleep 1
  
echo "ROS——GPS 测试"
#echo "GPS 测试开始，消息记录到日志里" > /home/pi/start/test_desk1.log


echo "1 开启ros节点 roscore 等待完全开启再往后执行 "
gnome-terminal -t "1_roscore" -x bash -c "\
roscore; \
exit;exec bash;"
sleep 5


echo "2 开启发送节点 serialPort "
gnome-terminal -t "2_serialPort" -x bash -c "\
echo \"dongdong\" | sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0; \ 
source /home/dongdong/v2_Project/v4_ROS/catkin_gps/devel/setup.bash; \
rosrun v1_GetGPS serialPort; \
exit;exec bash;"
sleep 1

echo "3 开启接收节点 listener"

gnome-terminal -t "3_listener" -x bash -c "\   
source /home/dongdong/v2_Project/v4_ROS/catkin_gps/devel/setup.bash; \
rosrun v1_GetGPS listener; \
exit;exec bash;"
sleep 1


#echo "执行前确保给与脚本本身执行权限 sudo chmod -R 777 xxx.sh"
#echo "查看串口： ls /dev/ttyUSB* "
#echo "临时给与一次串口权限： sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 "
# 开启新的命令窗口执行
# gnome-terminal -t "窗口名字" -x bash -c "要执行的命令1；命令2；exit;exec bash;"
#Shell 脚本自动输入密码 : echo "密码" | sudo 命令

　　

 主窗口

 

 窗口1

 

 

窗口2 

 

 手动输入密码

 

 

窗口3