pix无人机使用（3-5）系统总成-无线电控制校准

 

https://ardupilot.org/copter/docs/common-radio-control-calibration.html

通过移动摇杆、旋钮和开关并观察哪些（如果有）绿色条移动，检查发射器中的通道映射（即检查哪些输入通道由发射器的摇杆、开关和旋钮控制）。如果这是第一次将发射器与 ArduPilot 一起使用，很可能需要更改发射器的通道映射，通常这是使用发射器本身的内置配置菜单完成的

 

 

 

 

• 通过移动摇杆、旋钮和开关并观察哪些（如果有）绿色条移动，检查发射器中的通道映射（即检查哪些输入通道由发射器的摇杆、开关和旋钮控制）。如果这是第一次将发射器与 ArduPilot 一起使用，很可能需要更改发射器的通道映射，通常这是使用发射器本身的内置配置菜单完成的
  • 确定您的发射机是模式 1 还是模式 2（见下文）
  • 摇杆应控制通道 1
  • 变桨杆应控制通道 2
  • 油门杆应控制通道 3
  • 偏航杆应该控制通道 4
  • 应该设置一个 3 位置开关（用于控制飞行模式）来控制通道 5（如果使用直升机）或通道 8（如果使用漫游者或飞机）。可以通过设置FLTMODE_CH参数来移动该通道
  • 在直升机上，一个调谐旋钮应该控制通道 6
  • 在 Copter 和 Rover 上，可以设置任何剩余的两个或三个位置开关，通过将它们映射到通道 7 到 12 来控制辅助功能
• 移动发射器的横滚、俯仰、油门和偏航杆，确保绿色条朝正确的方向移动：
  • 对于横滚、油门和偏航通道，绿色条应与发射器的物理摇杆移动方向相同
  • 对于俯仰，绿色条应在与发射器的物理摇杆相反的方向移动
  • 如果其中一个绿色条以错误的方向移动，则反转发射器本身的通道。如果无法在发射器中反转频道，您可以通过选中“反转”复选框（仅限平面和漫游者）来反转 ArduPilot 中的频道。如果复选框不可见，则可以通过直接更改 RCx_REVERSED 参数来反转通道（其中“x”是从 1 到 4 的输入通道）。

校准

• 打开 Mission Planner 的初始设置 | 强制性硬件 | 无线电校准屏幕

• 点击右下角的绿色“校准收音机”按钮

• 提示检查无线电控制设备是否打开，未连接电池，未连接螺旋桨时按“确定”

  

• 将发射机的控制杆、旋钮和开关移动到极限。校准条上将出现红线，以显示到目前为止看到的最小值和最大值

  

• 完成后选择单击

• 将出现一个窗口，提示“确保所有摇杆居中且油门已关闭，然后单击确定继续”。将油门移至零，然后按“确定”。

• Mission Planner 将显示校准数据的摘要。正常值最小值约为 1100，最大值为 1900。

  

 

模式 1 和模式 2 发射机

有两种主要的发射器配置：

• 模式一：左摇杆控制俯仰和偏航，右摇杆控制油门和横滚。
• 模式二：左摇杆控制油门和偏航；右摇杆将控制俯仰和滚动。

通道映射

直升机默认通道映射为：

• 通道 1：滚动
• 通道 2：音高
• 通道 3：油门
• 频道 4：偏航
• 频道 5：飞行模式
• 通道 6：（可选）机载调谐或摄像机安装（映射到发射机调谐旋钮）
• 通道 7 至 12：（可选）辅助功能开关

• 可以使用RCMAP 输入通道映射更改滚动、俯仰、油门和偏航通道映射
• 飞行模式开关设置以指定每个开关位置启用的车辆模式可以在RC 发射器飞行模式配置页面上找到