pix无人机使用（3-3）系统总成-UBlox GPS + 指南针模块

 

连接自动驾驶仪

 https://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module.html

示例：连接到 Pixhawk

将 GPS 的 6 针 DF13 连接器连接到 Pixhawk 的“GPS”端口，将指南针的 4 针连接器连接到 I2C 端口。 或者，如果要连接其他 I2C 设备，则可以首先通过I2C 分离器连接罗盘。

 

 

 

安装 GPS+指南针模块时：

• 将模块放置在您的车辆外部（如果合适，放置在较高的位置），可以清楚地看到天空，尽可能远离电机和 ESC，箭头朝前。
• 模块与直流电源线和电池之间的距离至少为 10 厘米。 强烈建议使用GPS 桅杆。
• 将模块放置在远离附近含铁的金属物体的地方。（使用尼龙或非磁性不锈钢硬件和尼龙或铝支架来安装模块）。
• 尽可能扭转电源线和地线。
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  LED 指示灯

  3DR GPS+指南针模块有两个 LED 指示灯：一个用于电源（红色常亮），一个用于 GPS 锁定（蓝色闪烁）。大多数 GPS 都有一个用于 3D GPS 锁定获取的 LED 指示灯。

  LED：	行为：
  力量	通电时红色常亮
  GPS锁	获得 3D GPS 锁定时闪烁蓝色

   

  在 Mission Planner 中设置

  Mission Planner 中的指南针校准解释了校准安装在推荐方向的指南针的最简单方法（自动驾驶仪的箭头和面向车辆前方的指南针）。

  高级指南针设置包含校准指南针的更详细说明，例如，如果指南针安装在其他方向。

  

   

   

  板载校准

  “机载校准”是在自动驾驶仪上运行的校准程序。这种方法比在地面站上运行的旧的“车外校准”（又名“实时校准”）更准确，因为除了偏移之外，缩放和方向也是自动确定的。

  笔记

  如果自动驾驶仪板方向参数不正确，则机载罗盘校准可能会失败。

  要执行所有罗盘的板载校准：

  • 单击“Onboard Mag Calibration”部分的“Start”按钮

  • 如果您的自动驾驶仪连接了蜂鸣器，您应该会听到一声单音，然后是每秒一次的短哔声

  • 将车辆悬空并旋转，使每一侧（前、后、左、右、上和下）依次指向地面几秒钟。考虑一个完整的 360 度转弯，每个转弯都指向车辆与地面的不同方向。这将导致 6 整圈加上可能一些额外的时间和圈来确认校准或重试，如果它最初没有通过。

    

  • 当车辆旋转时，绿色条应越来越向右延伸，直到校准完成

  • 成功完成后，将发出三个上升音，并出现“请重新启动自动驾驶仪”窗口，您需要重新启动自动驾驶仪才能武装车辆。

  如果校准失败：

  • 您将听到“不愉快”的故障音，绿条可能会重置到左侧，并且校准程序可能会重新启动（取决于地面站）。Mission Planner 将自动重试，因此请按照上述说明继续旋转载具。
  • 如果指南针未校准，请考虑移至远离磁场干扰的其他区域，并从口袋中取出电子设备。
  • 如果多次尝试后指南针仍未通过校准，请按“取消”按钮并将“健身”下拉菜单更改为更宽松的设置，然后重试。
  • 如果指南针校准仍然失败，将COMPASS_OFFS_MAX从 850 提高到 2000 甚至 3000可能会有所帮助
  • 最后，如果一个指南针没有校准并且您信任其他指南针，请禁用它。