libviso2在windows平台下的使用

LIBVISO2简介

libviso2 (Library for Visual Odometry 2) 是一个快速跨平台C++库用于计算移动单目/双目相机的6DoF运动。

双目版本基于最小化稀疏特征匹配的重投影误差，比较通用（无需运动模型或安装限制，除了输入图像需为校正后（rectified）的并且标定参数已知）。单目版本还是比较实验性的，使用了8点法估计基础矩阵，为估计绝对尺度，进一步假设相机在地面上方一个已知固定高度移动。

libviso2下载地址：http://www.cvlibs.net/software/libviso/

Windows visual studio 使用libviso2

为了能在windows visual studio下编译运行libviso2，需要进行一定的配置。首先在VS新建空白控制台应用程序。这里我们选择使用x64平台，在工程目录下新建include文件夹，用来存放必要的支持文件。现在下载这些必要的库。

必要支持文件下载与build

在libviso2文件夹的readme中指出：需要如下的png库（libpng）和该库的c++封装（png++）。

下面对libpng进行build:

  • 文本编辑器打开include\lpng1632\projects\vstudio\zlib.props，修改其中的ZLib文件夹名为下载解压的zlib文件名： <ZLibSrcDir>..\..\..\..\zlib-1.2.11</ZLibSrcDir>
  • 打开include\lpng1632\projects\vstudio\vstudio.sln. 这里使用了x64平台（与demo测试工程应保持一致）。将解决方案中的libpng工程设为起始工程，build (debug下或release下， 这里用的debug下). 成功后，在include\lpng1632\projects\vstudio\x64\Debug 中发现生成了 libpng16.lib, zlib.lib以及libpng16.dll。

VS2015 配置

  • 包含libviso2->src的头文件和源文件
  • 在VC++ Directories->Include Directories 中添加 工程根目录\include 目录
  • 在VC++ Directories->Include Directories 中添加 工程根目录\include\lpng1632 目录
  • 在VC++ Directories->Library Directories 中添加 工程根目录\include\lpng1632\projects\vstudio\x64\Debug 目录
  • 在Linker->Input->Additional Dependencies中添加 libpng16.lib和zlib.lib
  • 将libpng16.dll放到工程目录下。

一些错误处理

  • 比如 error C4996: 'sprintf': This function or variable may be unsafe. 处理：在demo.cpp 和 matrix.cpp 文件起始位置添加#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS.
  • 在error.hpp中错误: identifier "strerror_r" is undefined. 处理：在error.hpp起始部分将 #ifdef __STDC_LIB_EXT1__ 修改为 #if defined(__STDC_LIB_EXT1__) || defined(_WIN32)

Windows版使用下载

https://github.com/zhenboliu/libviso2_windows

运行显示

运行demo.cpp

posted on 2018-04-08 19:58  lzbqqq  阅读(1284)  评论(0)  编辑  收藏  举报

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