摘要：几何变换详解 在三维图形学中，几何变换大致分为三种，平移变换（Translation），缩放变换（Scaling），旋转变换（Rotation）。以下讨论皆针对DirectX，所以使用左手坐标系。 平移变换 将三维空间中的一个点[x, y, z, 1]移动到另外一个点[x', y', z', 1]， 阅读全文

摘要：相关工作： 将R-CNN推广到RGB-D图像，引入一种新的编码方式来捕获图像中像素的地心姿态，并且这种新的编码方式比单纯使用深度通道有了明显的改进。 我们建议在每个像素上用三个通道编码深度图像：水平视差、离地高度、像素局部表面法向量和重力方向的夹角（HHA，horizontal disparity, 阅读全文