ROS2 命令行快速查询

启动节点

ros2 run

打开 rqt 工具

rqt

查看 ROS 版本

echo $ROS_DISTRO

查看 AMENT_PREFIX_PATH

帮助系统找到 ROS 2 相关的包、库、头文件以及可执行文件的安装路径。

echo $AMENT_PREFIX_PATH

查询节点列表

ros2 node list

修改日志格式

export RCUTILS_CIBSIKE_OUTPUT_FORMAT=[{function_name}:{line_number}]:{message}
日志级别：severity
日志记录器名：name
文件名字：file_name
时间戳：time
纳秒时间戳：time_as_nanoseconds

创建功能包

ros2 pkg create <功能包名> --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp <其他依赖名> --license Apache-2.0

rclcpp
geometry_msgs
tf2
tf2_ros
tf2_geometry_msgs

构建功能包

colcon build

查看节点信息

ros2 node info <节点名>

命令行订阅话题

ros2 topic echo <话题名>

查看话题具体信息

ros2 topic info <话题名> -v

查看消息接口的详细定义

ros2 interface show <消息名>

发布消息

ros2 topic pub <消息名> <具体内容>

查看话题列表

ros2 topic list -v

创建一个接口功能包

ros2 pkg create <功能包名> --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators builtin_interfaces --license Apache-2.0

builtin_interfaces 是 ROS2 中已有的一个消息接口功能包，可以使用其时间接口 Time，表示已记录信息的时间。

rosidl_default_generators 用于将自定义的消息文件转换为 C++ 源码的模块。

查询服务列表和对应接口

ros2 service list -t

查看服务接口的详细定义

ros2 interface show <接口名>

调用服务

ros2 service call <服务名> <接口名> <具体信息>

查看参数列表

ros2 param list

查看指定节点的参数描述

ros2 param describe <节点名> <参数名>

获取节点参数值

ros2 param get <节点名> <参数名>

修改参数值

ros2 param set <节点名> <参数名> <参数值>

将参数导出到文件

ros2 param dump <节点名> > <参数文件>

运行节点时指定参数文件

ros2 run <功能包> <节点名> --ros-args --params-file <参数文件>

发布坐标关系

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher <--参数名> <参数值> ... --frame-id <父节点名> --child-frame-id <子节点名>

使用命令行计算坐标之间的关系

ros2 run tf2_ros tf2_echo <link1> <link2>

使用 view_frames 查看坐标连接关系

ros2 run tf2_tools view_frames