郭润

摘要： 1.准备 1)安装pluginlib_tutorials包： 2)创建一个包 2.创建基类 创建一个基类，所有的插件都将从基类继承，如RegularPolygon基类 创建一个基类头文件 其内容如下 在这里创建了一个抽象类名为RegularPolygon。 需要注意的是这个初始化方法，在使用plug 阅读全文

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摘要： % 参数设置 N = 100; %粒子总数 Q = 5; %过程噪声 R = 5; %测量噪声 T = 20; %测量时间 theta = pi/T; %旋转角度 distance = 80/T; %每次走的距离 WorldSize = 100; %世界大小 X = zeros(2, T); %存储系统状态 Z = zeros(2, ... 阅读全文

摘要： %一维粒子滤波代码 %状态方程：x(k)=x(k-1)/2+25*x(k-1)/(1+x(k-1)^2)+8cos(1.2(k-1))+vk;vk为噪声 %测量方程:y(k)=x(k)^2/20+nk;nk为噪声 %初始化时的状态 x0=0.1; %过程噪声的协方差，且其均值为0 Q=1; %测量噪声的协方差，且其均值为0 R=1; %仿真步数 simu_steps=70; %粒子滤波中的粒子... 阅读全文

摘要： 使用URDF创建机器人3D仿真模型 在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反馈.如果没有真实的机器人,那么ROS仿真是一个很好的选择. ROS通过URDF(Unified Robot Description Format)描述机器人硬件尺寸布局. 1.创建一个 阅读全文

摘要： 本文介绍使用机器人记录的tf变换和激光扫描数据来建立2D地图.并在ROS的图形化模拟环境rviz中通过重新回放记录的数据作为机器人真实传感器采集的输入,来观测地图动态创建过程. 1.ROS gmapping工具 ROS提供的gmapping包是用来生成地图的,它是对著名的开源openslam包在RO 阅读全文

摘要： 把rgb摄像头的数据转换为laser的时候使用了Nodelet. pluginlib(插件库) 在ros中有一个plugin的包,下面是一个ROS Plugin Registration的例子 上面包含一个polygon_interface多边形接口,它包含了两个插件,第一个插件是rectangle 阅读全文

摘要： 1.Gazebo概述 在Gazebo中的模拟效果是非常好的. 它的特性 Dynamics Simulation 直接控制物理引擎参数 Building Editor 无需代码即可在Gazebo中创建机器人模型(只用insert就可以插入各种模型,可以在基于Gazebo的云端中创建机器人模型) Adv 阅读全文

摘要： 路径规划 目标导航: MoveBaseAction是在MoveBase中定义的一个action文件, 它的目标是 geometry_msgs/PoseStamped target_pose表示目标位置 结果为空 反馈为: geometry_msgs/PoseStamped base_position 阅读全文

摘要： 导航定位仿真 仿真配置 stage_ros:仿真平台 amcl:用于定位 move_base:导航的实现 map_server:提供地图 配置文件有如下: 首先看一下stage_config目录,该目录下有maps以及worlds目录 在maps目录下有 在使用map文件和world文件的分辨率需要 阅读全文