郭润

摘要： 转载自http://www.ncnynl.com/archives/201702/1328.html ROS发布nav_msgs/Odometry消息，以及通过tf从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换。 在ROS上发布Odometry信息 导航包使用tf来确定机器人在世界中的位置 阅读全文

摘要： #pragma once是一个比较常用的C/C++杂注，只要在头文件的最开始加入这条杂注，就能够保证头文件只被编译一次。 #pragma once是编译器相关的，有的编译器支持，有的编译器不支持，具体情况请查看编译器API文档，不过现在大部分编译器都有这个杂注了。 #ifndef，#define，# 阅读全文

摘要： 什么是友元类 当一个类B成为了另外一个类A的“朋友”时，那么类A的私有和保护的数据成员就可以被类B访问。我们就把类B叫做类A的友元。 友元类能做什么 友元类可以通过自己的方法来访问把它当做朋友的那个类的所有成员。但是我们应该注意的是，我们把类B设置成了类A的友元类，但是这并不会是类A成为类B的友元。 阅读全文

摘要： 转载http://blog.csdn.net/huyisu/article/details/53437931 阅读全文

摘要： 主要是订阅了playbag发布的scan话题和odom话题 其类型分别为 //cache the static tf from base to laser getBaseToLaserTf(scan_msg->header.frame_id); 阅读全文

摘要： 1.参数服务器 ROS参数服务器能保存数据类型包括：strings, integers, floats, booleans, lists, dictionaries, iso8601 dates, and base64-encoded data。Dictionaries则必需有字符串key值。 ro 阅读全文

摘要： 1.NodeHandle类（或者NodeHandle句柄）的私有名称 1)句柄可以让你通过构造函数指定命名空间 ros::NodeHandle nh("my_namespace"); 这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace,而不是只相对<no 阅读全文

该文被密码保护。 阅读全文

该文被密码保护。 阅读全文

摘要： 1.介绍 nodelet包可以为在相同进程中的多个算法之间实现零拷贝的传输方式。 这个包也提供了实现一个nodelet所需的nodelet基类以及用于实例化nodelet的NodeletLoader类。 Source: git https://github.com/ros/nodelet_core. 阅读全文