gary_123 - 博客园

Eigen中的map

摘要： Map类用于通过C++中普通的连续指针或者数组（raw C/C++ arrays）来构造Eigen里的Matrix类，这就好比Eigen里的Matrix类的数据和raw C++array 共享了一片地址，也就是引用。 1. 比如有个API只接受普通的C++数组，但又要对普通数组进行线性代数操作，那阅读全文

posted @ 2018-10-17 17:04 gary_123 阅读(2250) 评论(0) 推荐(0)

BA by ceres

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posted @ 2018-10-17 17:02 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

Ceres Solver(1)

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posted @ 2018-10-15 15:40 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

orb-slam+octomap+rgbd相机

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posted @ 2018-10-15 14:10 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

世界坐标系，相机坐标系，以及相机运动的重新理解

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posted @ 2018-10-13 17:29 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

ceres入门学习

摘要：转载自https://www.jianshu.com/p/e5b03cf22c80 Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。 Ceres简易例程使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分： 1、第阅读全文

posted @ 2018-10-10 17:21 gary_123 阅读(3355) 评论(0) 推荐(0)

github 与gitlab之间的工程创建

摘要： 1.从github上git clone下来一个工程，Clone with HTTPS（不是ssh模式，要权限）。 2.进入git下来的包cd 包下,打开gedit /.git/config,内容大致如下 [core] repositoryformatversion = 0 filemode = tr 阅读全文

posted @ 2018-09-11 10:26 gary_123 阅读(229) 评论(0) 推荐(0)

编译sgbm_ros中遇到的问题

摘要：出现的问题这个会报错 1.解决方法是在文件sudo gedit /usr/local/cuda/include/crt/common_functions.h中注释掉如下 #define __CUDACC_VER__ "__CUDACC_VER__ is no longer supported. U 阅读全文

posted @ 2018-09-06 17:10 gary_123 阅读(428) 评论(0) 推荐(0)

Sophus链接错误

摘要：错误指示如下： CMakeLists.txt中的Sophus 原因分析：安装Sophus时，有个lib文件“libSophus.so”会出现在/usr/local/lib/libSophus.so 时，libSophus.so 应该被链接到 Sophus_LIBRARIES， cmake没链接上。阅读全文

posted @ 2018-08-13 14:15 gary_123 阅读(2100) 评论(0) 推荐(1)

摘要： 1.对于cs.h找不到的情况 1）编译的时候一定要把csparse在EXTERNAL文件中，编译进去。 2）修改CMakeLists.txt文件中的include_directories中的${CPARSE_INCLUDE_DIR}，在DIR后面不能加上S。 2.编译报错，如下 error: no 阅读全文

posted @ 2018-08-09 09:15 gary_123 阅读(2086) 评论(0) 推荐(0)

郭润

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