gary_123 - 博客园

teb教程4

摘要：障碍物避障以及机器人足迹模型简介：障碍物避障的实现，以及必要参数的设置对于机器人足迹模型和其对应的影响 1.障碍物避障是怎样工作的 1.1 惩罚项障碍物避障作为整个路径优化的一部分。显然，优化是找出指定的代价函数（目标函数）的最小代价解决方案。简而言之：如果一个计划的位姿违背了与障碍物分离的期望阅读全文

posted @ 2019-05-20 15:20 gary_123 阅读(1238) 评论(0) 推荐(0)

teb教程3

摘要：配置和运行机器人导航简介：配置teb_local_planner作为navigation中local planner的插件参考teb安装由于局部代价地图的大小和分辨率对优化性能影响很大，因为占据代价地图网格被看做单个点障碍物；那么对于巨大的障碍物数量，在多拓扑结构中并行规划可能会失败。为了避免阅读全文

posted @ 2019-05-20 11:51 gary_123 阅读(641) 评论(0) 推荐(0)

teb教程2

摘要： http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Inspect%20optimization%20feedback 检查优化反馈简介：怎样检查优化的轨迹反馈，例如可视化选择的优化轨迹的速度分布对于进一步参数调试或者评价目的，更感兴趣的是更够访问内部阅读全文

posted @ 2019-05-20 11:35 gary_123 阅读(812) 评论(0) 推荐(0)

teb教程1

摘要： http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Setup%20and%20test%20Optimization 简介：本部分关于teb怎样优化轨迹以及怎样自定义配置参数首先是安装， sudo apt-get install ros-kinetic 阅读全文

posted @ 2019-05-20 11:18 gary_123 阅读(1384) 评论(0) 推荐(0)

teb-安装

摘要：源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.git 以husky为例子： 1.在gazebo里面配置好机器人底盘的环境 https://github.com/husky/husky/tree/kinetic-devel/husky_ 阅读全文

posted @ 2019-05-20 11:01 gary_123 阅读(641) 评论(0) 推荐(0)

第三课线性空间与线性映射-9、10

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posted @ 2019-05-13 22:46 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

C++静态函数中调用非静态成员函数或变量

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posted @ 2019-04-22 23:46 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

1.第二课线性空间与线性映射-4、5、6、7、8

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posted @ 2019-04-20 14:09 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

1.第一课线性空间与线性映射-1、2、3

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