静精进境

摘要： 创建功能包： 1 cd ~/learning_ws/src 2 catkin_create_pkg ros_tutorials_service message_generation std_msgs roscpp //创建功能包和依赖 修改功能包说明文件package.xml：详细注释见上篇内容。 阅读全文

摘要： 创建工作空间和工作环境 1 mkdir -p ~/learning_ws/src //工作环境及功能包建立、编译 2 cd ~/learning_ws/ 3 catkin_make 4 source devel/setup.bash //设置环境变量 5 echo $ROS_PACKAGE_PATH 阅读全文

摘要： ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesag 阅读全文

摘要： 1--启动roscore后报错:原因是我把一个功能包的配置文件-package.xml的内容作了修改，有的地方没有改对，因此把配置文件改回来，如果改不回来就把整个功能包删除再运行即可。我是为了方便加了一个中文注释，结果报错，原因是注释格式写错了。 2--运行 rqt 报 打开终端输入sudo nau 阅读全文

摘要： 1 source ./devel/setup.bash 使环境变量生效 2 rospack find [package_name] 查找功能包路径 3 sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 安装ros软件 4 roscd [locationn 阅读全文

摘要： 在一个项目文件夹下面建立如图所示的文件和文件夹 include文件夹下放.h文件，内容为声明一个函数； 1 #pragma once 2 3 void helloslam(); src下面放源码文件，对应的内容如下 1 /*sayHello.cpp文件内容*/ 2 3 #include<sayHel 阅读全文

摘要： 乐视的电视机摄像头带有深度信息，可用于体感识别、视觉SLAM、点云地图构建、三维重建等应用。但是刚开始无法显示RGB彩色图像，最后解决的过程发现有两种方法可以实现，一种是基于OpenNI的，另一种是基于uvc_camera的相机直接驱动，思路一是安装OpenNI库，以及解决官方的驱动包有一个硬件配置 阅读全文

摘要： 在前面的基础上，显示一个常用的视图，读取CT扫描图像： 1 #include <vtkAutoInit.h> 2 VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2); 3 VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle); 4 VTK_MODULE_IN 阅读全文

摘要： 在基于位置的视觉控制中，手眼标定起着关键性作用，手眼标定是解决相机与机器人之间位置关系的理论，手眼关系一般有两种形式，一种是相机固定在机器人执行器末端随机器人运动，称为Eye-in-Hand,另一种为相机固定在机器人附近的地面或设备上，不随机器人运动，称为Eye-to-Hand.无论是怎样的形式，最 阅读全文

摘要： 并联机器人（Parallel Mechanism）为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，并联机构的特点：无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承 阅读全文