宇树人形机器人开发使用

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关于 H1

关于 H1

更新时间：2025-02-05 14:53:49

宇树人形机器人开发使用温馨提示

由于普通大众，都比较喜欢和真人运动更加接近和自然的动作，所以以下几点人形机器人使用事项，还请大家重视，尤其是在拍摄机器人视频的时候：

开发的腿部运动程序，尽可能使膝关节到直立，或者接近直立状态；
尽可能降低步频，并且尽可能避免原地踏步；
双脚略微靠拢，行走的时候尽可能避免撇开双脚；

希望以上内容能对您有所帮助。

成果视频署名建议

尊敬的开发者您好，我们建议您在发布自己的研究成果视频时，可以在视频中的显著位置全视频添加您实验室的名称或标志（Logo）。以免后续视频传播的时候，普通群众不清楚视频实际的出处。在此感谢您对宇树科技的支持。

部件名称

H1整机分为上半身和下半身，具备多个自由度。单手臂拥有 4 个自由度，包括身肩关节、肩关节、上臂关节和手肘关节。单腿拥有 5 个自由度，包括胯关节、腿关节、髋关节、膝关节和踝关节。腰部具备 1 个自由度，即腰关节。整机共有 19 个自由度，由 19 个关节电机组成，使得机器人能够实现精确的运动和姿态控制。

电气接口

H1 的右侧配备了电气接口，这些接口用于连接各个机身关节电机、传感器外设、网口等。这样的设计使您能够方便地进行调试、排查问题以及进行二次开发。

机载计算机

H1 机载标配 1 块【运控计算单元】，1 块【开发计算单元】，并且可选配一块【开发计算单元】。

	运控计算单元（PC 1）	开发计算单元（PC 2、PC 3）
型号	i5-1235U	i7-1255U / i7-1265U
内核数	10	10
线程数	12	12
最大睿频频率	4.40 GHz	4.70 GHz & 4.80 GHz
内存	8G	16G & 32G
内存类型	LPDDR5 5200 MT/s(dual-channel)	LPDDR5 5200 MT/s(dual-channel)
缓存	12 MB Intel® Smart Cache	12 MB Intel® Smart Cache
存储	500G 以上	500G 以上
英特尔® 图像处理单元	无	6.0
GPU	Intel® Iris® Xe Graphics eligible	Intel® Iris® Xe Graphics eligible
显卡最大动态频率	1.20 GHz	1.20 GHz
高斯和神经加速器	3.0	3.0
英特尔®深度学习提升	是	是
英特尔®Adaptix™ 技术	是	是
英特尔®超线程技术	是	是
指令集	64bit	64bit
OpenGL	4.6	4.6
OpenCL	3.0	3.0
DirectX	12.1	12.1
IP 地址	不对外开放	192.168.123.162\163

【运控计算单元】为 Unitree 运动控制程序专用，不对外开放。开发者仅可使用【开发计算单元】进行二次开发。请联系技术支持获取初始用户密码。

表中PC3【开发计算单元】为选配项，地址为192.168.123.163。

CPU 模块发货时可能变更为不低于上述的性能的更先进版本。

激光雷达

H1 头部搭载了 MID-360 激光雷达（IP：192.168.123.120），为机器人提供了卓越的环境感知能力。激光雷达采用全方位、全角度的扫描技术，能够实时获取精准的环境数据。它能够快速识别和测量周围的物体，提供高分辨率的点云数据。

深度相机

H1 头部搭载 D435 深度相机，为机器人提供了卓越的视觉感知能力，能够更准确地感知和理解周围环境，实现精确的空间感知和障碍物检测，使机器人能够更智能、灵活地与环境进行交互和应对各种场景。

M107 关节电机

H1 部分关节采用了 Unitree 自研 M107 电机，具备出色的性能和特点。该电机的最大扭矩为 360N.m，最大拉力（在 3.5cm 力臂等效条件下）为 10000N，采用了中空轴线的设计，使得电机在结构上更加轻量化、紧凑化。M107 电机还配备了双编码器，提供更准确的位置和速度反馈，以满足高精度控制的需求。

关节序号与关节限位

关节序号	关节名称	限位
8	右腿偏航电机	-0.43~+0.43 rad
0	右腿滚动电机	-0.43~+0.43 rad
1	右腿俯仰电机	-3.14~+2.53 rad
2	右腿膝电机	-0.26~+2.05 rad
11	右腿踝电机	-0.87~+0.52 rad
7	左腿偏航电机	-0.43~+0.43 rad
3	左腿滚动电机	-0.43~+0.43 rad
4	左腿俯仰电机	-3.14~+2.53 rad
5	左腿膝电机	-0.26~+2.05 rad
10	左腿踝电机	-0.87~+0.52 rad
6	躯干偏航电机	-2.35~+2.35 rad
12	右手俯仰电机	-2.87~+2.87 rad
13	右手滚动电机	-3.11~+0.34 rad
14	右手偏航电机	-4.45~+1.3 rad
15	右手肘电机	-1.25~+2.61 rad
16	左手俯仰电机	-2.87~+2.87 rad
17	左手滚动电机	-0.34~+3.11 rad
18	左手偏航电机	-1.3~+4.45 rad
19	左手肘电机	-1.25~+2.61 rad

坐标系，关节旋转轴与关节零点

当各个关节均为零度时，各坐标系如下图。红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。

机器人规格

Unitree H1 规格参数
关键尺寸	(1520+285)mm × 570mm × 220mm
大腿和小腿长度	400mm × 2
手臂总长度	338mm × 2
单腿自由度	髋关节 × 3 + 膝关节 × 1 + 踝关节 × 1 = 5
单手臂自由度	4（可拓展）
整机重量	约 47kg
关节输出轴承	工业级交叉滚子轴承（高精度，高承载力）
核心关节电机	低惯量高速内转子永磁同步电机（更好的响应速度和散热）
关节单元极限扭矩	膝关节约 360N.m，髋关节约 220N.m，踝关节约 59N.m，手臂节约 75N.m
行走速度	大于 1.5m/s（潜在运动能力 >5m/s）
电池	容量 15Ah(0.864KWh)，最大电压 67.2V
控制和感知算力	1 x Intel Core i5-1235U + 1 × Intel Core i7-1255U/1265U(可再增配：Intel Core i7或Nvidia Jetson Orin NX)
感知传感器配置	3D激光雷达 + 深度相机
灵巧手	选配（正在开发，敬请期待）

note

产品持续迭代优化，参数可能略有不同，请以实际收货为准

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部件名称

电气接口

机载计算机

激光雷达

深度相机

M107 关节电机

关节序号与关节限位

坐标系，关节旋转轴与关节零点

机器人规格

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关于 Go2

关于 Go2

更新时间：2025-02-19 16:21:52

Go2 产品列表

型号		AIR	PRO	MAX	EDU
渲染图
机械参数	站立尺寸	70cmx31cmx40cm	70cmx31cmx40cm	70cmx31cmx40cm	70cmx31cmx40cm
	关机趴下尺寸	76cmx31cmx20cm	76cmx31cmx20cm	76cmx31cmx20cm	76cmx31cmx20cm
	带电池重量	约15kg	约15kg	约15kg	约15kg
	材质信息	铝合金+ 高强度工程塑料	铝合金+ 高强度工程塑料	铝合金+ 高强度工程塑料	铝合金+ 高强度工程塑料
电气参数	供电电压	28V~33.6V	28V~33.6V	28V~33.6V	28V~33.6V
电气参数	工作最大功率	约3000W	约3000W	约3000W	约3000W
性能参数	载荷	≈7kg(极限~10kg)	≈8kg(极限~10kg)	≈8kg(极限~10kg)	≈8kg(极限~12kg)
	运动速度	0~2.5m/s	0~3.5m/s	0~3.5m/s	0~3.7m/s (极限~5m/s)
	最大攀爬落差高度	约15cm	约16cm	约16cm	约16cm
	最大攀爬斜坡角度	30°	40°	40°	40°
	基础算力	/	8核高性能CPU[4]	8核高性能CPU	8核高性能CPU
关节参数	最大关节扭矩[1]	/	约45N.m	约45N.m	约45N.m
	铝合金精密关节电机	12个	12个	12个	12个
	超大关节运动空间	机身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48°	机身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48°	机身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48°	机身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48°
	膝关节内走线	有	有	有	有
	关节热管辅助散热	有	有	有	有
传感器配置	超广角3D激光雷达	有	有	有	有
	无线矢量定位伴随模组	无	有	有	有
	高清广角相机	有	有	有	有
	足端力传感器	无	无	无	有
功能列表	基本运动、舞蹈等	有	有	有	有
	自动伸缩提手带	无	有	无	无
	智能OTA升级	有	有	有	有
	RTT 2.0 图传	有	有	有	有
	图形化编程	有	有	有	有
	前置照明灯 (3W)	有	有	有	有
	Wi-Fi 6 双频无线	有	有	有	有
	蓝牙 5.2/4.2/2.1	有	有	有	有
	4G模组	无	有，CN/GB	有，CN/GB	有，CN/GB
	语音功能[5]	无	有	有	有
	ISS 2.0 智能伴随	无	有	有	有
	探物避障	有	有	有	有
	充电桩回充	无	支持	支持	支持
	二次开发[6]	无	无	无	有
配件	手持式遥控器	选配	选配	有	有
	高算力模组	无	无	无	选配NVIDIA Jetson Orin (40-100Tops算力)
	智能电池	标准 (8000mAh)x1	标准 (8000mAh)x1	长续航 (15000mAh)x2	长续航 (15000mAh)x1
	续航时间	约1-2h	约1-2h	约2-4h	约2-4h
	充电器	标准(33.6V 3.5A)	标准(33.6V 3.5A)	快充(33.6V 9A)	快充(33.6V 9A)
保修期[7]		半年	1年	1年	1年

[1] 12个关节电机，最大扭矩有差异，此为其中最大关节电机的最大扭矩
[2] 空旷无干扰无遮挡环境
[3] 不同无线网络环境下，会有比较大差异
[4] 8核高性能CPU: 能够支持更多模式，如前沿模式、AI模式、3D激光建图等
[5] 语音功能具体指离线式语音交互及指令、语音对讲、音乐播放
[6] 详细功能，请查看二次开发手册
[7] 更详细保修条款，请参见产品保修手册
[8] 以上参数，在不同业务场景、不同型号参数配置等情况，在应用中有所差异，请以实际为准
[9] 产品外观后续可能会有略微调整，请以届时实物为准

温馨提示:

限于目前技术和算力资源，部分功能需要人为操作或二次开发实现
本产品为民用机器人产品，请各位用户不要危险性改造和使用机器人。
请访问宇树科技官网了解更多产品相关条款与政策，请遵守各地区法律法规。

配件列表



双手遥控器	Go2普通电池 8000mAh	Go2长续航电池 15000mAh	Go2充电器（慢充3.5A）

Go2充电器（快充9A）	Go2足端	Go2充电桩	拓展坞（Orin Nano 8GB）


拓展坞（Orin NX 16GB）	带屏遥控器双相机套装	舵机机械臂	带屏遥控器双相机套装+三合一

视觉 Realsense D435i	3D雷达（MID360）	16线导航3D雷达（禾赛XT16）	保护支架-小

硬件架构

部件名称

GO2 EDU

背部负载安装孔位图：单位 mm

电气接口

电源接口

DC 28.8V输出，连接Orin NX 8/16GB高算力模组BAT输入。

以太网接口

标准RJ45接口，连接User PC/Orin NX 8/16GB，RJ45以太网接口。

SBUS接口

用于通用遥控器上的通讯连接，此接口不提供电源输出，接口定义（从左往右边）：NC/GND/SBUS。

雷达

头部 4D LiDAR-L1 采用宇树 Unitree 自研 4D 雷达技术（3D 位置 +1D 灰度），它可以实现每秒 21600 次的高速激光测距采样，实时获取周围环境的三维信息，可用于运动避障，能够应付各种复杂路况！

Unitree 4D LiDAR
型号	L1
尺寸	75（宽）x75（深）x65（高）mm
供电电压	12V DC
激光波长	905nm
FOV	360°*90°

指示灯

颜色	状态	含义
	绿灯呼吸	开机中
	绿灯常亮	开机完成，默认避障开启
	蓝灯常亮	避障关闭
	黄灯常亮	续航模式
	紫灯常亮	伴随模式开启状态
	蓝灯慢闪	电机&IMU 标定中
	黄灯慢闪	低电量预警，10分钟内将自动爬下
	红灯慢闪	系统异常，开机失败，硬件故障、需要联系售后
	红灯快闪	电机&IMU 标定失败
	白灯常亮	前置探照灯（3w）

note

灯光优先级：伴随模式开启（紫灯常亮）>续航模式（黄灯常亮）>避障关闭（蓝灯常亮）.

摄像头

头部相机支持720p,15fps,1080p,15fps双码流，摄像头具有1080P(HD)15fps或720p 15fps高清拍摄能力，通光孔径F2.2，视场角120°。可进行App高清图传，在无干扰无遮挡环境下，摄像头可以保证流畅的720p 15fps高清图传。

关节序号与关节限位

四足机器人像动物一样，身体（Trunk）和四肢（Leg）都是左右对称的。四条腿，按照前后分成两组，

这两组除了前后不同，坐标系和关节活动范围等都相同的。

腿和关节的序号：
Leg 0 ：FR，右前腿
Leg 1 ：FL，左前腿
Leg 2 ：RR，右后腿
Leg 3 ：RL，左后腿
Joint 0 ：Hip，机身关节
Joint 1 ：Thigh，大腿关节
Joint 2 ：Calf，小腿关节
e.g.FR_thigth：右前腿大腿关节

各关节限位：
机身关节：-48°~48°
大腿关节：竖直方向为0°，前进方向为正，后腿-260°~30°，前腿-200°~90°
小腿关节： -156°~-48°

机身关节限位

坐标系，关节旋转轴与关节零点

机身关节旋转轴为 x 轴，大腿关节和小腿关节的旋转轴为 y 轴，旋转正方向符合右手定则。

当各个关节均为零度时，各坐标系如上图。红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。小腿关节由于限位，实际到不了这个位置，这里仅为了指明零点位置。可以看出，各个关节坐标系的初始姿态都是一致的，只是位置和旋转轴不同。

机器人规格

尺寸

参数	规格
裸机长宽高（站立）	70cm31cm40cm
裸机长宽高（趴下）	76cm31cm20cm
裸机净重（不含电池）	约15kg
自由度	12
最大速度	3.7m/s（极限 ~ 5m/s）

环境

参数	规格
工作温度	5℃-35℃，天气良好环境下运行
斜坡	+/- 40°
最大台阶高度	16cm
照明	3W探照灯

电池相关

规格参数
电池型号	BT2-05	BT2-06
电池重量	2.5kg	2.5kg
电池容量	8000mAh，236.8Wh	15000mAh，432Wh
额定电压	DC 29.6V	DC 28.8V
充电限制电压	DC 33.6V	DC 33.6V
运行时长	1-2h	3-5h
充电方式	慢冲	快充/充电桩
充电电流	3.5A	9A
充电时长	2h	1h"15

内部相关

规格参数
处理芯片	8核处理器
4G	内置贴片SIM卡
Wi-Fi	WiFi 6 双频无线802.11x
蓝牙	5.2/4.2/2.1
存储空间	64G
输出电源	DC 28.8V(电池电压)
连接	RJ45以太网口

外部挂载

拓展坞

规格参数
型号	Orin Nano 8GB	Orin NX 16GB
供电电压范围	16-60V DC	16-60V DC
算力	支持可达40Tops算力	支持可达100Tops算力
拓展接口	USB3.0-Type A X1、 USB3.0-Type C X1 、USB2.0-Type C X1 、千兆以太网口（标准RJ45）X2、百兆以太网（GH1.25-4PIN）X1、 M8航插接口X1	USB3.0-Type A X1、 USB3.0-Type C X1 、USB2.0-Type C X1 、千兆以太网口（标准RJ45）X2、百兆以太网（GH1.25-4PIN）X1、 M8航插接口X1

激光雷达

Go2适配两款激光雷达，MID-360、禾赛XT16激光雷达可用于 Slam 导航。

规格参数
型号	MID-360激光雷达	XT-16激光雷达
尺寸	65mm65mm60mm	Φ100.0 / 103.0 mm*76mm
供电电压范围	9-27V DC	9-36V DC
激光波长	905nm	905nm
FOV	水平360°，竖直-7°~52°	水平视场角 360°，垂直视场角30°（-15°~+15°）

深度相机

规格参数
型号	D435i
尺寸	124mm29mm26mm
最小深度距离	0.105米
深度图像分辨率	1280720 @ 30fps；848480 @ 90 fps
深度视场角	86° * 57° （±3°）

舵机机械臂

规格参数
型号	D1
重量	约2.37kg
自由度	6
负载	500g（理想重量）
最大臂展	550mm（不含爪夹） 670mm（含爪夹）
电源需求	24V 2.5A (MAX 5A)
接口	DC5.5-2.1
电机类型	舵机
功率	60W
控制接口	控制通信接口 RJ45 （ETH）
关节参数	关节	运动范围	最大速度
	J1	±135°
	J2	±90°
	J3	±90°
	J4	±135°
	J5	±90°
	J6	±135°

带屏遥控器

规格参数
遥控器
摄像头显示设备	5.5英寸1080P高清高亮 LCD 触摸显示屏
系统配置	Android 9.02G 运行内存，16G 存储空间
尺寸 (天线收起)	189mm* 138mm*41 mm
重量	850 g
电池容量及类型：	10200 mAh 7.4V 2S 离子电池
快充协议：	PD 20W
充电时间：	5小时 (20W 快充)
作业续航：	13 小时
功能接口	视频输出：标准 HDMI*仅行业版本外接设备: USB-A充电: Type-C 固件升级：升级口 (底部 GH1.25 4Pin) 文件传输：Type-C/USB-A 移动网络：SIM 卡槽外置存储：TF 卡槽/USB-A三脚架固定:1/4 螺纹孔
相机视角	FOV 120°
双相机
产品尺寸	106mm25mm41mm
重量	108g
功耗	3W
探照灯功率	8W
光通量	1W/120~140lm
探照灯类型	透光

带屏遥控器三合一

规格参数
尺寸	270mm143mm133mm
重量	690g±10g
供电电压范围	16-60V
亮度	3000lm
出光角	15°
功率	照明:30W ；喊话器:30W；红蓝：10W
声音有效传输距离	500M
声音最大传输距离	800M
最大声压	130dB
音频格式	mp3/wav/m4a/flac/aac
控制方式	app（遥控器）
功能	实时喊话录音上传音频播放文字转语音照明爆闪照明常亮照明亮度调节红蓝爆闪红蓝爆闪模式切换