ROS Kinetic Ubuntu 16.04 安装

Ubuntu版本是16.04，安装的是kinetic

software&update那里，把软件源改成清华

设置ros package的软件源为清华

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

此指令将在 /etc/apt/sources.list.d 文件夹内创建 ros-latest.list文件， 并添加ROS 软件源地址。

更新软件包索引 

sudo apt-get update 

新建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list，内容为：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ xenial main

然后再输入如下命令，信任ROS的GPG Key，并更新索引：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

安装ROS 

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化rosdep 

在使用ROS之前，必须初始化rosdep。rosdep是一个通过在使用或编译ros的核心组件时轻松安装依赖包来增强用户便利的功能

sudo rosdep init 
rosdep update

安装rosinstall 

sudo apt-get install python-rosinstall

安装自己需要的程序

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*
sudo apt-get install ros-kinetic-serial 
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping 
sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 
sudo apt-get install ros-kinetic-amcl
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

建议自己安装navigation包，方便以后修改代码，期间需要安装 sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs

加载环境设置文件 

添加ROS的环境变量，这样，当你打开你新的shell时，你的bash会话中会自动添加环境变量。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 使环境变量设置立即生效
source ~/.bashrc

 测试ROS

Terminal 分别执行每个指令，可以键盘遥控小乌龟移动

roscore　
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 turtlebot环境检测

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot* ros-kinetic-gazebo*

• 安装完成后，输入并运行roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch操作命令，系统会弹出Gazebo Simulator。第一次运行时，Gazebo Simulator内可能是漆黑一片，需耐心等待其加载完毕。最终可看到图中的Turtlebot机器人，如果想快速加载模型，可以参考博客 ROS Gazebo 加载模型失败问题

• 我们用Ctrl+Shift+T打开新的终端窗口，输入并运行roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch操作命令，用键盘控制Turtlebot的运动。