摘要：Feature:Collision Detection 碰撞检测(Narrow Phase：凸包Vs凸包，凸包Vs组合体，Concave Mesh Vs凸包，Box-Box etc ，Broad Phase:静态AABBtree，Sweep And Prun,动态AABB tree,Space Sparse Hash)Rigid Body Simulation 刚体模拟Fluid Simulati... 阅读全文

摘要：http://class.htu.cn/nla/chat5/sect5_1.htm最速下降http://class.htu.cn/nla/chat5/sect5_2.htm共轭梯度介绍和证明都很详细易懂，先收藏了，没时间仔细看粗略看了下。 最速下降法，是从一个正定对称阵构造出一个2次型多项式，求解多项式的最小值出的X值，来得到方程解，所谓最速下降就是给定X0，从该点寻找一个满足一定条件的下降方向和... 阅读全文

摘要：这段时间一直没有想到一个强壮而且快速的柔体vs刚体碰撞的算法，所以决定放一段时间在想，无聊中看了一些车辆模拟的小介绍，做了个现在比较流行的基于ray-cast的vehicle 模拟，当然因为感到raycast 并不好 它把整个车轮模拟成一个点了，越过障碍时会出现突然的上升和下降，所以我自己采用了convex cast 方法，下一步要做Concavemesh和convex的碰撞检测，估计会出现的问题... 阅读全文

摘要：这几天碰巧看到Gino 的 ppt<<Continuous Collision Detection: Progress and Challenges>>,里面讲了使用GJK方法来实现两个Convex的Cast方法，一开始以为很简单，而且正好在做车辆的模拟仿真，正好用这种方法来做车轮和地面的Cast，可是我想简单了，刚把自己写好的方法运用上去以后发现车身抖个不停，轮子还不停穿... 阅读全文

摘要：测试了一下NGS 和split impluse两种方法的Position Correction，感觉NGS虽然效果稍微好一些但是在某些极端情况下仍然存在oscillations现象（比如连接2个hing Joint的物体一个重0.1一个重1，然后将一个重10的物体砸向重0.1的那个），虽然oscillation幅度明显小于split impluse方法，但是由于该方法的非线性性质导致运算量很多，综... 阅读全文

摘要：在模拟中由于timestep的关系，实际上是假定了一个系统的Jacobian矩阵在该时间步长timestep中是个常量，由此而得到的是一个关于约束的线性系统，也就是认为在(t,t+detat)时间段内该矩阵处处相等，但是实际上并非如此，该矩阵实际在这个时间段中一直是变化的，所以其实这是一个非线形的系统，应次timestep越大，导致使用线形系统描述非线性系统的误差越大，有时候就会出现比如铰链断裂的... 阅读全文

摘要：Hinge Joint 测试成功目前Hinge Joint 除了支持Joint Limit和Joint Motor,此外由于在真实环境中就Joint本身在转轴处也存在摩擦力，这里是摩擦矩，和接触情况下的摩擦力有类似的性质，所以还加了一个额外的类似摩擦力的约束用来模拟转轴处的摩擦矩，摩擦矩的最大值由用户定义，其它性质都和摩擦力相同，图中的绿色部分表示Joint 2段是2个连接的物体。今天无聊翻出5年... 阅读全文

摘要：今天总算把，Revolution Joint，Ball Joint,和Slider Joint都写完了，累死了，特别是Ball Joint Limit，由于文章上都是介绍Hinge Joint和Slide Joint的Joint Limit，所以只能自己创造了一个，现在基本是定义一个Ball Socket cone来限制Ball Joint的角度，不过感觉还不够比如模拟人体肩部关节的时候各个轴的最... 阅读全文

摘要：历经4个多月，看了不少论文，昨天终于完成了刚体模拟的基本Demo Box的堆叠，下图是一个Box冲向一堆，堆叠在一起box后的几个瞬间的截图，整个系统采用constraint based方法模拟，PGS迭代器求解LCP问题,效率还不错，系统框架已经支持Joint，只需在以后把每一种Joint的Jacobian参数正确填入即可，所以未来几周加入Joint应该不会很困难。贴图庆祝下，希望完成Joint... 阅读全文