解析pcap格式点云数据包

1、多BB一句，不想写代码，就去速腾的驱动中复制粘贴。

2、问别人的时候，应该问有没有128线速腾雷达数据帧格式资料（每个字段的意义），工具对应读取数据那一块源码能否给出来。

 

激光雷达每一帧的数据长度固定为1248字节，前42字节的前数据包标识、12组数据包、4字节时间戳和最后两字节雷达型号参数。其中：

12组数据包中，前两字节为数据包的开始标识（0xFFEE）、接下去两字节为的旋转角度（当前角度）值和连续32*（2字节的距离值+1字节的激光反射强度值）字节的距离信息（想一想，一个Data Block应该是同一个角度）。

其中32*3字节分别为雷达两次获取探测信息，每个数据包开头所携带的旋转角度是指当前数据包前16*3字节对应的角度，而后16*3字节对应的旋转角度激光雷达没有直接给出，需要通过计算前后两次旋转角度然后求取平均值获得。