随笔分类 -  计算机视觉-SLAM

摘要：通过李群——李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。 一、群 群（ Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。记作G = (A; ·)，满足一下条件。 李群是指具有连续（光滑）性质的群 二、李代数 李代数描述了李群的局部性质。李代数由一个集合 V，一个数域 F 阅读全文

摘要：一个刚体在三维空间中的运动如何描述。 一、向量 1、一个线性空间的基(e1,e2,e3),向量 a表示为： 2、向量内积 描述了向量之间的投影关系 3、向量外积 外积的方向垂直与这两个向量，大小为 |a||b|sin<a,b>。 ^称之为反对称符号。引入侧概念可以将向量外积变成线性运算。 二、旋转 阅读全文