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摘要： 百度百科定义 插值：在离散数据的基础上插补连续函数，使得这条连续曲线经过全部离散点，同时也可以估计出函数在其他点的近似值。 样条插值：一种以 可变样条 来作出一条经过一系列点的光滑曲线的数学方法。插值样条是由一些多项式组成的，每一个多项式都是由相邻的两个数据点决定的，这样，任意的两个相邻的多项式以及 阅读全文

摘要： 前言 今天群里有人问到一个图像的问题，但本质上是一个基本最小二乘问题，涉及到霍夫变换（Hough Transform），用到了就顺便总结一下。 内容为自己的学习记录，其中多有参考他人，最后一并给出链接。 一、霍夫变换（Hough） A-基本原理 一条直线可由两个点A=(X1,Y1)和B=(X2,Y2 阅读全文

摘要： 最近需要用 C++ 做一些数值计算，之前一直采用Matlab 混合编程的方式处理矩阵运算，非常麻烦，直到发现了 Eigen 库，简直相见恨晚，好用哭了。 Eigen 是一个基于C++模板的线性代数库，直接将库下载后放在项目目录下，然后包含头文件就能使用，非常方便。此外，Eigen的接口清晰，稳定高效 阅读全文

摘要： (转载请删除括号里的内容) 时间计算 pcl中计算程序运行时间有很多函数，其中利用控制台的时间计算 首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h> 1 2 3 4 5 6 #include <pcl/console/time.h> pcl::console::TicT 阅读全文

摘要： （1）下采样 Downsampling 一般下采样是通过构造一个三维体素栅格，然后在每个体素内用体素内的所有点的重心近似显示体素中的其他点，这样体素内所有点就用一个重心点来表示，进行下采样的来达到滤波的效果，这样就大大的减少了数据量，特别是在配准，曲面重建等工作之前作为预处理，可以很好的提高程序的运 阅读全文