制作的简易SCARA 机器人的控制资料 +“一个水平轴 + 两个旋转轴”

一、SCARA 机器人

“一个平动轴 + 两个旋转轴”，在工业机器人领域最常用的名称是：

SCARA 机器人

这个名字是英文“Selective Compliance Assembly Robot Arm”的缩写，意思是“选择性柔顺装配机器人手臂”。

为什么它叫 SCARA？

这要从它的机械结构和工作原理来解释，这正好对应了您说的“一个水平轴 + 两个旋转轴”：

1. 两个旋转轴：通常位于机器人的“肩膀”和“肘部”。这两个关节在水平面内旋转，决定了机器人末端在XY平面内的位置。

2. 一个水平轴：这是机器人的第三个关节，是一个直线轴，负责末端执行器在Z轴方向的上下运动。

“选择性柔顺” 指的是：

• 在水平面（XY方向）刚性很强：能够抵抗侧向力，保持精确定位。

• 在垂直方向（Z方向）具有一定的柔顺性：当进行装配作业（如插入零件）时，如果遇到微小的位置偏差，它可以依靠这个方向的轻微柔顺性来自动对准，从而避免卡死或损坏零件。

这个特性使得SCARA机器人特别擅长您描述的这类工作。

其他可能的叫法（但不常用）

虽然SCARA是最标准、最专业的称呼，但根据上下文，也可能被不太准确地称为：

• 平面关节型机器人：这是从它的结构形态来描述的，因为其主要运动关节在一个平面内。

• 装配机器人：这是从其最广泛的应用领域来称呼的。

总结

所以，当您提到“一个水平轴+两个旋转轴”的机械臂时，最准确、最专业的答案就是 SCARA 机器人。它在电子、半导体、汽车零部件等行业的快速拾放、精密装配领域应用极为广泛。

 

二、机电参数

2.1水平面（XY方向）

2.1.1、旋转轴电机与驱动器接线：

 

2.1.2 同步轮传动

驱动轮：带台阶3M15齿 孔5

 

从动轮：两面平3M40齿 孔10

 同步带3M249

 2.1.3 步进电机驱动

 

力川42/57/86总线步进电机驱动器 485

OL57R（RS485总线）[适配42/57/60电机]

 

 

 

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2.2 垂直方向（Z方向）

2.2.1 GGP双光轴滚珠丝杆滑台  电动丝杠滑轨传动滑台

 

 2.2.2   ZDT 电机驱动板

电子资料地址：

https://pan.baidu.com/s/1c-ksbvdsLk5-L4nPd5BeTw?pwd=ijay 提取码: ijay 《步进闭环驱动资料》

 3 实物照片