ubuntu24 图形界面操作,设置为局域网的服务器,通过交换机 实现多个计算机ROS2局域网通信

在 Ubuntu 24.04 中，如果没有路由器或外网，仅通过 集线器（Hub） 或 交换机（Switch） 连接多台设备，可以配置 本地局域网（LAN） 实现ROS2服务通信等功能 使用图形界面desktop设置

 

在 Ubuntu 24.04 Desktop 版本中，你可以完全通过图形界面（GUI）配置本地局域网和 ROS 2 通信。以下是详细步骤：

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一、物理连接

1. 用网线将所有电脑连接到同一个 Hub 或 Switch

2. 确保每台电脑的网卡指示灯亮起（物理连接正常）

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二、图形化配置静态 IP（每台电脑）

1. 设置-网络-有线，点右侧 “+” 号

   • 

      

2. 配置 IPv4

   • 在 "IPv4" 选项卡中选择 "手动"

   • 添加以下信息（以第一台电脑为例）：

     • 地址：192.168.1.10

     • 子网掩码：255.255.255.0（或输入 /24）

     • 网关：192.168.1.1（可随意填写，因无外网）

     • DNS：8.8.8.8（可选）

   • 点击 "应用"

3. 为其他电脑分配不同 IP

   • 第二台电脑：192.168.1.11

   • 第三台电脑：192.168.1.12

   • ...（依次类推）

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三、验证网络连通性

1. 打开终端（Ctrl+Alt+T）

2. 测试 ping 连通性：

   ping 192.168.1.11 # 从第一台电脑ping第二台

   • 如果不通，尝试：

     • 临时关闭防火墙：

       sudo ufw disable

     • 检查网线连接

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四、图形化设置主机名

1. 打开设置：

   • 点击左下角 "显示应用程序"（9个点图标）

   • 搜索并打开 "设置"

2. 修改主机名：

   • 进入 "关于" 选项卡

   • 点击 "设备名称"

   • 为每台电脑设置唯一名称（如 ros-pc1, ros-pc2）

   • 需要重启生效

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五、配置 ROS 2 通信

1. 安装 ROS 2（所有电脑）：

   • 打开Terminal，鱼香一键安装：

     wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 

2. 设置环境变量（图形化方法）：

   • 打开 "文本编辑器"

   • 编辑 ~/.bashrc 文件：

     sudo nano ~/.bashrc

   • 在文件末尾添加（以第一台电脑、第二台电脑为例）：

     #电脑1：

     export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.10:11311 
     export ROS_IP=192.168.1.10 
     source /opt/ros/rolling/setup.bash
     export ROS_DOMAIN_ID=6
     export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
     
     #电脑2：

     export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.10:11311
     export ROS_IP=192.168.1.11
     source /opt/ros/rolling/setup.bash
     export ROS_DOMAIN_ID=6
     export ROS_LOCALHOST_ONLY=0

   • 保存后，在终端运行：

     source ~/.bashrc
     设置防火墙，允许ROS2通信
     sudo ufw allow 11311
     
     

3. 启动 ROS 2 测试：

   • 在第一台电脑打开终端，运行：

     ros2 run demo_nodes_cpp talker

   • 在第二台电脑打开终端，运行：

     ros2 run demo_nodes_cpp listener

   • 如果第二台电脑能收到消息，说明配置成功！

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六、图形化文件共享（可选）

1. 设置共享文件夹：

   • 右键要共享的文件夹 > "本地网络共享"

   • 勾选 "共享此文件夹"

   • 安装 Samba（如果提示）：

     sudo apt install samba

2. 从其他电脑访问：

   • 打开 "文件" > "其他位置"

   • 输入：smb://192.168.1.10（第一台电脑的IP）

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常见问题解决

1. ROS 2 节点互相看不见：

   • 检查所有电脑的 ROS_MASTER_URI 是否指向同一台主控机

   • 确保所有电脑的 /etc/hosts 文件有彼此的主机名映射：

     sudo nano /etc/hosts

     添加:

     192.168.1.10 ros-pc1
     192.168.1.11 ros-pc2

2. 防火墙阻挡：

   • 打开 "防火墙" 设置

   • 临时设置为 "关闭"，或添加规则允许端口 11311

   • sudo ufw allow 11311

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总结流程图

[物理连接 Hub/Switch] → [图形化设置静态IP] → [设置主机名]  
→ [配置ROS环境变量] → [启动talker/listener测试] → [成功通信]

通过以上图形界面操作，即使没有路由器，也能轻松搭建 ROS 2 多机通信环境！

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 网络IP查看与测试（如果需要）

调试脚本：

sudo netplan --debug apply

验证 IP：

ip a
ping 192.168.1.1  # 测试网关是否通

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 防火墙设置（如果需要）

允许局域网内访问：

bash

 sudo ufw allow from 192.168.1.0/24

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