摘要：1. DetectLoop 这里有个ConsistenGroup概念，比较难懂。这里是最让人迷惑的地方。一旦vbConsistentGroup为真，其他帧的spCanditateGroup就进不来了。 2. ComputeSim3 不太明白为什么都使用Sim3去计算相对位姿。在双目和RGBD情况下， 阅读全文

摘要：1. 认清几个锁与布尔参数 线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。 1.1 mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调整Loop时，localMapping需要暂停。 1.2 mbStopped：由stop 阅读全文

摘要：1. 初始化 当获取第一帧图像与深度图后，首先设置第一帧位姿为4 4单位矩阵，然后为整个map添加关键帧与地图点。且更新地图点与关键帧的联系，例如地图点被哪个关键帧观测到，而此关键帧又包含哪些地图点。而且不得不为ORB的处理细节感动，每个地图点因为对应着不同关键帧的特征点，需要择优选取地图点最合适的 阅读全文