摘要：
1. 数据流入 在okvis_app_sychronous.cpp内，把IMU和图像数据加入到各自的队列里。由ThreadedKFVio负责队列的各种操作。作者对队列加了特殊功能，保证队列是线程安全的。比如：在push时，当超过最大设定值，可以选择是阻塞还是丢掉最老的数据。在pop时也有互斥锁。 2 阅读全文
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1. DetectLoop 这里有个ConsistenGroup概念，比较难懂。这里是最让人迷惑的地方。一旦vbConsistentGroup为真，其他帧的spCanditateGroup就进不来了。 2. ComputeSim3 不太明白为什么都使用Sim3去计算相对位姿。在双目和RGBD情况下， 阅读全文
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1. 认清几个锁与布尔参数 线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。 1.1 mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调整Loop时，localMapping需要暂停。 1.2 mbStopped：由stop 阅读全文
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1. 初始化 当获取第一帧图像与深度图后，首先设置第一帧位姿为4 4单位矩阵，然后为整个map添加关键帧与地图点。且更新地图点与关键帧的联系，例如地图点被哪个关键帧观测到，而此关键帧又包含哪些地图点。而且不得不为ORB的处理细节感动，每个地图点因为对应着不同关键帧的特征点，需要择优选取地图点最合适的 阅读全文
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最近接到一个任务，在激光检测回环失败时，比如黑色物体多，场景大等，可否利用视觉进行回环检测。如果只是检测回环，现有的许多框架都可以使用。ORB SLAM本身就有单目模式，且效果不错。但是发现ORB在检测回环时，必须要进行pose计算，产生地图点，然后根据地图点和回环之间的关系进行回环检测。这样就比较 阅读全文
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1. 奥比中光astra RGBD相机安装 2. skipmap 安装测试 但是在catkin_make时，总是出现feature2d方面的错误，因为作者用了sift，所以opencv要装opencv_contrib模块。opencv 和contrib我都安装了3.4.1版本，但是还是出现错误。我以 阅读全文
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回环检测 VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理。首先在pose_graph_node加载vocabulary文件给BriefDatabase用，如果要加载地图，会loadPoseGraph, 它会读取一些列文件，然后加载所有的Keyframe。同时在经过一系列回调函数得到 阅读全文
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VINS的优化除了添加了投影残差，回环检测残差，还有IMU的残差，边缘化产生的先验信息残差等。有些比较难理解，可参考此 "博客" 和 "知乎回答" 。 滑动窗口更新 1. 如果是删去最旧一帧，则每个Ps 等参数都要往后移动，第 i 个要与 i +1 交换，WINDOW_SIZE那一帧要清空 2. 如 阅读全文
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为什么要初始化 非线性VINS估计器的性能对于初始的速度，尺度，重力向量，空间点3D位置，以及外参等非常敏感。在很多场合中，能做到相机和IMU即插即用，线上自动校准与初始化，将会给用户带来极大的方便性。VINS里面分四步进行，第一个就是上次讲的旋转外参校准，第二个就是找到某帧作为系统初始化原点，计算 阅读全文
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为何初始化外参 当外参完全不知道的时候，VINS也可以在线对其进行估计（rotation），先在processImage内进行初步估计，然后在后续优化时，会在optimize函数中再次优化。 如何初始化外参 外参校准函数为： 通过SVD解旋转外参原理如下： SVD的原理与应用可参考 "博客" 。 阅读全文